geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped

该消息表示带有时间标签和参考坐标的估计位姿。两部分构成:

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

   1. std_msgs/Header.msg主要由三部分构成:

(1) unit32 seq

# sequence ID: consecutively increasing ID 

(2)time stamp

#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since epoch
# * stamp.nsec: nanoseconds since stamp_secs
# time-handling sugar is provided by the client library

(3) string frame_id

#Frame this data is associated with
# 0: no frame
# 1: global frame

   2. geometry_msgs/PoseWithCovariance表示带有不确定性的一个空间位姿。由两部分组成:

geometry_msgs/Pose pose
float64[36] covariance

(1)Pose由两部分组成,分为为点和四元数表示的旋转。

geometry_msgs/Point position和geometry_msgs/Quaternion orientation

Point:

float64 x
float64 y
float64 z

Quaternion:

float64 x
float64 y
float64 z

float64 w

(2) covariance表示方差矩阵,具体的顺序为

(x, y, z, rotation about X axis, rotation about Y axis, rotation about Z axis)


  • 3
    点赞
  • 23
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论
这段代码是一个ROS节点的初始化部分,主要完成以下工作: 1. 设置ROS节点的循环频率为50Hz。 2. 创建ROS节点的句柄。 3. 创建三个ROS话题发布者,分别发布相机位姿、相机里程计和机器人里程计信息。 4. 获取当前时间并将其赋值给变量current_time和last_time。 具体解释如下: 第一行代码 `ros::Rate loop_rate(50);` 设置ROS节点的循环频率为50Hz,即ROS节点每秒循环50次。 第二行代码 `ros::NodeHandle nh;` 创建ROS节点的句柄,用于与ROS系统交互。 第三行代码 `CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机位姿信息。`geometry_msgs::PoseStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Pose`是话题名称,`1`是发布队列的大小,表示ROS节点可以缓存的最大消息数。 第四行代码 `Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布相机里程计信息。`geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped`是一个ROS消息类型,`/Camera_Odom`是话题名称,`1`是发布队列的大小。 第五行代码 `odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/odom", 50);` 创建一个ROS话题发布者,用于发布机器人里程计信息。`nav_msgs::Odometry`是一个ROS消息类型,`/odom`是话题名称,`50`是发布队列的大小。 第六行代码 `current_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量current_time。 第七行代码 `last_time = ros::Time::now();` 获取当前时间并将其赋值给变量last_time。
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值