slam学习笔记：话题geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped包含的信息

在slam仿真时，位姿（pose）信息发布的话题类型通常使用 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped ，可以用来描述机器人的位置和方向信息，以及其位置估计的不确定性。这个消息类型的详细介绍如下：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 用于表示机器人的位置和方向信息，以及估计协方差。这个消息通常用于描述机器人在地图中的位姿。

以下是 geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 消息的字段以及示例：

    （1）header：消息头，包括时间戳和坐标系信息，如下所示：

          seq: 398
            stamp: 2024-06-21 12:00:00
              secs: 1571339843
              nsecs:  19614509
            frame_id: "map"

    （2）pose：机器人的位姿估计，包括位置（position）和方向（orientation）。
        pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 x、y 和 z。
        pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数形式表示，包括 x、y、z 和 w。
    covariance：协方差矩阵，用于描述位置和方向估计的不确定性。这是一个包含36个元素的一维数组，通常按照一定规则填充。

示例如下：

pose:
  pose:
    position:
      x: 10.430888345912074
      y: 1.3454766392542261
      z: 0.6629642248153687
    orientation:
      x: 0.6925698699709013
      y: -0.13083640189731932
      z: -0.07950604532520601
      w: 0.7049167326030772
  covariance: [0.6532939076423645, -0.037920378148555756, 0.0, 0.0, 0.0, -0.004275231156498194, -0.037920378148555756, 1.1580315828323364, 0.0, 0.0, 0.0, 0.054539475589990616, 0.0, 0.0, 9.999999747378752e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.999999747378752e-05, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 9.999999747378752e-05, 0.0, -0.004275231156498194, 0.054539475589990616, 0.0, 0.0, 0.0, 0.006500000134110451]