里程计(odo)量测模型

里程计量测模型学习记录

1.概要

本文主要讨论如何利用车载里程计的输出信息构建滤波量测方程，并以此估计安装角$C_i^v$

2.符号约定

符号	意义
$V$	速度，用角标表示是哪个系的投影。一般给出的是导航系下的速度。
$C$	旋转矩阵
$\tilde{x}$	$ 某个量对应的测量值
$\tilde{x}$	某个量对应的近似值
$C_i^n$	imu到导航系（东北天）的旋转矩阵，真值
$C_i^{n^{\prime }}$	实际估计的imu到导航系的旋转矩阵。此时认为导航系不准，用n’来表示这个不准的导航系。
$\varphi$	姿态失准角。
$C_i^v$	安装角。imu到车体系的旋转矩阵。
$\lambda$	安装角误差。
$S_o$	里程计的刻度误差（比例因子系数）

3.基础知识

1. 哥氏定理
2. 卡尔曼滤波

4.问题描述

利用车辆前后轮里程计的输出信息，构建滤波量测方程，确定各误差状态量的系数以及新息的计算。

5. 解算过程

5.1 后轮里程计模型
后轮里程计输出为标量$v_o$，据此可以构建车轮中心点O在车体坐标系v系下的速度矢量$V_o^v=[0,v_o,0{]}^T$。首先给出以下涉及的一些基本公式：
$$\begin{array}{rl}{V}_o^v& =V_i^v+{\omega }^v\times l^v\\ {\overline{V}}_i^v& =C_{n^{\prime }}^{v^{\prime }}\cdot V_i^n\\ {\overline{V}}_i^n& =V_i^n+\delta v_i^n\\ \overline{V_i^v}& =C_{n^{\prime }}^{v^{\prime }}\cdot \overline{V_i^n}\\ \overline{V_i^n}& =V_i^n+\delta v_i^n\\ \overline{{\omega }^v}& =C_v^{v^{\prime }}\cdot C_i^v\cdot ({\omega }^i+{ϵ}_g)\\ & =(I-\lambda \times )\cdot C_i^v\cdot ({\omega }^i+{ϵ}_g)\\ C_{n^{\prime }}^{v^{\prime }}& =C_v^{v^{\prime }}\cdot C_n^v\cdot C_{n^{\prime }}^n\\ & =(I-\lambda \times )\cdot C_n^v\cdot (I+\varphi \times )\end{array}$$
根据以上公式，推导预测更新后的$\overline{V_o^v}$与真值以及误差状态量之间的关系如下：