非正式定位算法人

里程计(odo)量测模型1.概要本文主要讨论如何利用车载里程计的输出信息构建滤波量测方程，并以此估计安装角CivC^v_iCiv​2.符号约定符号意义VVV速度，用角标表示是哪个系的投影。一般给出的是导航系下的速度。CCC旋转矩阵x~\widetilde{x}x$ 某个量对应的测量值x~\tilde{x}x~某个量对应的近似值CinC^{...

组合导航/VIO学习交流学习组合导航已经有一段时间了,但是感觉相关开源代码一直很少,交流讨论的也不是很多. 最近想把自己之前做的一些内容重新梳理,重新写一遍,同时想进一步学习视觉方面的内容,所以就在github上建了一个开源的库,希望借此能和有兴趣的小伙伴一起交流讨论.由于本人还是学生,代码水平和算法水平十分有限,谨以此希望和大家多交流.代码链接在此...

组合导航初始对准概述在GNSS/INS组合导航系统中，初始对准属于比较关键的一步，惯性导航系统只有给定初始值条件下才可以完成递推过程，因此第一个历元的初始状态的获得尤为关键。同时，由于GNSS可以方便的给出位置和速度（内插速度或者多普勒测速），因此初始对准的关键任务就落到了姿态的确定。因此，下面主要讨论初始姿态的确定。静态对准静态条件下，加计可以测量出重力值，根据重力值可以调平获得roll...