ROS小车记录系列（一）RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤

【这个型号效果不好，最终我没采用–2021.5.30】

A3驱动

从头搭建ROS巡航车，先解决激光雷达，使用的思岚RPLIDAR A3，配置步骤这里，思岚也提供了SDK，git clone下来放进src，直接根目录catkin_make，记得配置目录到bashrc中。核心在src目录下两个文件，在这里用node.cpp。先看CMakeLists.txt文件，有一句重要的脚本：

add_executable(rplidarNode src/node.cpp ${RPLIDAR_SDK_SRC})
target_link_libraries(rplidarNode ${catkin_LIBRARIES})

----通过node.cpp文件，生成了rplidarNode可执行文件，这个节点将采集雷达数据，并封装后发布出去，后面订阅这个话题处理就可以。有些小伙伴会在源码里修改雷达数据，屏蔽一定角度（比如车身遮挡），在这里不建议这样做，保留源码不动，下面再说怎么屏蔽角度。
----再看怎么启动雷达采集节点，launch目录有个rplidar_a3.launch文件，内容如下：

<launch>
  <node name="rplidarNod"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  <param name="scan_mode"           type="string" value="Sensitivity"/>
  </node>
  <include file="$(find laser_filters)/launch/anglarBounds.launch"> <!--  laser_filters -->
   </include>
</launch>

----很直白了，节点名称、串口号、波特率、frame名称（rviz显示雷达数据时，一定Fixed Frame设置相同名称）、安装是否倒置、角度补偿、运行模式，include文件是雷达过滤处理，下面再说。
----项目空间根目录执行

roslaunch rplidar_ros rplidar_a3.launch

可以见到雷达开始转起来，tostopic list中有个/scan话题，就是思岚SDK发出的雷达数据话题，也可以rostopic echo /scan查看雷达具体数据，从rviz中也可以订阅看见雷达数据。

角度屏蔽、数据过滤

这一步还是很实用的，不用自己修改源码，直接使用laser_filters,git扒拉下来，作一个单独功能包放src下，catkin_make一通，就可以使用了。详细介绍可以看WIKI，也有人翻译了中文版本。这个节点将订阅/scan话题数据，处理后发布出/scan_filtered话题，后续处理使用这个话题就可以了。过滤器的种类还是很多的，类别都列在了laser_filters_plugins.xml文件里，可以随便尝试看看效果。

修改examples文件夹为launch（没别的原因，就是看着舒服，哈），里面有各种滤波器示例，在这里我新建一个anglarBounds.launch文件，内容：

<launch>
<node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" output="screen" name="laser_filter">
      <rosparam command="load" file="$(find laser_filters)/launch/anglarBounds.yaml" />
</node>
</launch>

调用一个yaml配置文件，配置过滤器参数，yaml内容：

scan_filter_chain:
  - name: angle
    type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
    params:
      lower_angle: -1.57
      upper_angle: 1.57
  
  - name: box_filter
    type: laser_filters/LaserScanRangeFilter
    params:
      use_message_range_limits: false   # if not specified defaults to false
      lower_threshold: 0.5              # if not specified defaults to 0.0
      upper_threshold: 100.0              # if not specified defaults to 100000.0
      lower_replacement_value: -.inf    # if not specified defaults to NaN
      upper_replacement_value: .inf     # if not specified defaults to NaN
  
  - name: shadows
    type: laser_filters/ScanShadowsFilter
    params:
      min_angle: 10
      max_angle: 170
      neighbors: 20
      window: 1

在这里，只保留了正前方-90度至90度数据，然后用了两个过滤，这时候可以从rviz中看到效果了。