MPU9250内部DMP及MPL评测与JY901角度数据对比

最近在网上看到关于MPU9250内部有自带9轴MPL角度解算的功能，因为刚好工作需要，于是在网上查找了一番资料，经过琢磨，目前基本把MPU9250内部的四元数和角度都取出来了；因为之前开发一直使用的是维特智能的JY901模块，模块也是内置MPU9250，只不过是角度什么都处理好，直接输出，而且他们还加入了自己的算法，当时懒得折腾，直接买了几块，省去我大半的时间去琢磨一些算法什么的；刚好看到网上有MPL的技术，就拿来和JY901模块做下对比，具体操作流程及使用效果怎么样，我这边会在下文提及到。

1、前期准备

1.1、材料准备：

材料准备	备注
STM32F103RCT6开发板	在网上搜索都可以买到这种开发板，推荐使用STM32F103系列的，不需要去移植程序，毕竟移植程序也是非常耗时间的一件事，这里注意了，为什么要用RC系列的，因为MPU9250的MPL官方库至少有70K的Flash，选太小Flash芯片，不够存放代码量
MPU9250模块	直接在网上购买现成模块即可，没太多要求，只要I2C和SPI管脚有引出即可，这里我们需要用到I2C，需要用到4个引脚
胶带	用来固定线和MPU9250模块，避免8字校准时扯到线，导致接触不良
杜邦线及护套线	杜邦线用来连接MPU9250模块和开发板；护套线用来串口输出，在条件允许的情况下，最好别用杜邦线，因为整个过程中，会涉及到航向角8字校准，传感器要绕圈画8字，这样只要线稍微不牢固，容易断电，调试效果非常差
外壳	要测量角度，就必须使用外壳固定，千万不要用手拿着，这样测试角度是不标准的
串口USB-TTL	用来打印角度数据，可用串口助手查看数据
J-Link	用于下载程序
JY901模块	用来对比角度数据

1.2、软件准备

软件准备	备注
Keil5	开发环境，以下代码都是在此环境调试开发
9轴MPL示例代码	https://download.csdn.net/download/weixin_40905871/12819773
串口助手	用于显示角度数据

2、硬件连接

2.1、实物接线

这里先附上图片，主要两个部分，MPU9250模块（左边紫色模块）和STM32开发板，这里为什么不把MPU9250模块装进外壳里面呢，主要是因为磁场下面不能有电路布线，为了避免对比加入其他不可控因素，所以把他固定在外壳的耳朵；接下来直接讲接线，因为每个人手上的开发板不一样，附上图片也未必能讲清楚，这里直接用芯片和模块的管脚做讲解；

这里再附上JY901的连接图，JY901模块只需要串口即可，其他参考他们的说明书；

2.2、管脚接线图

3、程序讲解

这里先讲下main函数的整体结构：

打开程序工程“Template.uvprojx”（请下载1.2章节的MPL示例程序链接，具体的Keil5安装这里就不讲解了）；找到main.c文件，结合以上的程序流程框图，就能了解整个程序的工作流程了；
先附上主函数：

int main(void)
{
   
	unsigned char ucMPU9250Str[100];
	short sCaliFlag = 0;   //磁场校准标志位
	short sAcc[3],sGyro[3],sMag[3];
	float pitch,roll,yaw; 	        //欧拉角     
	delay_init();                //初始化延时函数
	uart_init(115200);              //初始化USART
	LED_Init();                     //初始化LED 
 //  MPU9250_Init();                     //这个函数可注释
	while(mpu_dmp_init()){
   ;}

    while(1)
    {
   
			if(mpu_mpl_get_data(sAcc,sGyro,sMag,&pitch,&roll,&yaw,&sCaliFlag)==0)
			{
   	
				memset(ucMPU9250Str,0,100);
				sprintf(ucMPU9250Str,"pitch：%.3f，roll：%.3f，yaw：%.3f，CaliFlag：%d\r\n"<