MAVLink是为微型飞行器MAV(Micro Air Vehicle)设计的(LGPL)开源的通讯协议。是无人飞行器和地面站(Ground Control Station ,GCS)之间,以及无人飞行器之间通讯常用的协议。APM、PIXHAWK飞控,Mission Planner、QGroundControl地面站均使用了MAVLink协议进行通讯。
MAVLink源码下载地址(现已更新至v2.0):https://github.com/mavlink/qgroundcontrol
用户手册:https://docs.qgroundcontrol.com/en/
https://mavlink.io/zh/(开发手册)
1、 common文件夹:原始的MAVLink消息,包括各种消息的头文件
common.h:定义MAVLink各个消息包中用到的枚举类型,各个消息包对应的CRC—EXTRA值、LENGTH值,包含(include)各个消息包的头文件
各个消息的头文件:1)定义消息内容对应的数据结构,2)打包、发送消息的便捷函数,3)消息包解析并获取各个参数
2、 au