OpenGL 学习笔记(十四)

一、任意轴旋转变换

         其实有了之前相对于任意点的变换，我们会得到一些启发，那就是既然我们只会绕轴旋转。同时我们也可以想见，这个过程要复杂许多。要想让轴靠近坐标轴，首先把它往轴上靠。所以可以先把AB进行平移，让a点与坐标轴重合，这样一来，AB就到了O'B上了。这个时候就对应着这个变换矩阵Ta。

         接下来，就要进行旋转。显然我们首先要让它落到某个坐标平面上。

        我们可以绕着X轴正传阿尔法角，就可以把OE'B转动到了XOZ平面上。那么BE'点是点B在对应平面上的投影。

        那么这个平面，与Z轴的夹角，就是阿尔法。

        我们这里可以沿BE’点分别对Y轴和Z轴作垂线。那么垂点分别就是D和E。我们就可以算出阿尔法的余弦值是这样的，而正弦值，就是这个式子。

        考虑到OE'B的方向数是ABC，因此，就OE'等于C。

 

         接下来，就是之前变换的逆变换了。对于矩阵运算来说，T1乘以T2的逆等于T2的逆乘以T1的逆，所以之前的ta/trx/try的逆就是try的逆乘以TRX的泥，再乘以Ta的逆。

         总之我们最终得到了相对于ab轴的旋转变换矩阵trab这样的一个计算式。

        观察者也能动之前讲的是三维模型，动起来指的是模型本身在世界坐标系中的运动。

        我们用矩阵运算的方法进行了解决。那么在实际生活中，还可以移动观察点和改变观察方向，以便在不同的距离和角度上观察物体。

        这就是我们今天要说的，观察者也能动。而这里对应的变换，实际上也就是视图变换。
 

         怎么变化？首先，我们对观察坐标系进行定义，这里的点P0/X0/Y0/Z0就是观察参考点，它是观察坐标系的原点，一般认为，就是视点。

        如果我们观察物体的焦点在这个P点上，那么P/P0就是观察坐标系ZV轴的方向。显然，焦点不同也就是P不同，ZV轴也就不同了。

        Yv_对于我们观察的正方向，就像我们给一个人拍照，可以正着拍，也可以斜着拍，那么这里的正方向，就是YV。

        有了两个方向，按照右手系的规则就可以定义出XV了。这样，我们就可以定义出观察参考坐标系了。

        而我们要进行的观察变换，也叫视图变换，实际上，就是把世界坐标系变换到观察坐标系中。

        以这里的点Q为例，实际上，是求出世界坐标系中点Q(XYZ)在观察坐标系中的坐标值。

        大家应该有点联想到刚才的绕任意轴旋转了,的确有些相似

        先要平移观察参考点到用户坐标系原点。

         然后进行旋转变换，分别让XV,YV和ZV轴对应到用户坐标系中的XY和Z轴就可以了呢?

的确跟刚才的Trab的计算有些类似。

         对于平移，我们很快可以求出它的平移矢量，分别是负的X0，负的Y0和负的Z0。而旋转,我们可以把YV转动到Y轴，然后再绕Y轴旋转，让xv和zv分别与X轴、Z轴重合。

 好不容易求出来的值,不能在逆变换回去了

        在实际的应用中,模型变换域观察变换具有对偶性，也就是模型动，我们看到的就动；而模型不动,观察者动，我们看到的景物也发生了变化。

         但很多时候,世界坐标系,也就说用户坐标系中,存在多个模型, 有的静止，有的运动，这样一来，再结合观察者在场景中的漫游,就可以看到各种不同的景象了。