基于stm32的多任务系统设计日记12.20-12.24

受够了一个单片机傻乎乎的一路执行着代码的时代，决定自己实现一个多任务系统，虽然有现成开源的，但是借这个机会用自己的想法去设计系统毕竟是个不错的事情。

一个多任务系统的重点是实现任务的上下文切换，在多个进程中间来回切换。抱着这个想法先初步设计任务切换的实现过程。

这次的处理器是stm32f103zet6，内存64KB，Flash512KB，相对于运行一个简单的多任务系统绰绰有余，况且cortex-M3的核心在设计时候就考虑到了操作系统的运行，硬件上满足操作系统的要求。

首先是关于这个芯片，仔细看一看coretex-M3权威指南和各种相关的技术手册后，大致能得到一些在多任务系统上用的着的东西：

1.      Cortex-M3把SysTick定时器中断作为系统异常。

2.      Cortex-M3是双堆栈结构，两个SP分别是MSP和PSP。通过CONTROL寄存器进行切换。具体的见后边的分析。

3.      Cortex-M3的中断处理具体流程。见后边分析。

 

基础知识：

首先是系统如果不采取措施，一个进程运行开始后会霸占CPU不放手，这样任务切换肯定没法实现，所以必须有个强制的手段让系统内核“夺回”CPU，而这个措施就是系统心跳SysTick定时器，设置好这个定时器之后，它会不间断的按照设定的时间产生系统异常。而我们在系统异常中断中进行任务的各种处理就可以了。

实现任务的切换最重要的就是把任务工作的现场原封不动的备份好，再恢复回去，按照ARM过程调用规范（ATPCS规范，见官方文献），编译器如果用到了r4-r11中的寄存器，它会在使用前进行压栈，在函数推出之前进行出栈。根据《Cortex-M3权威指南》，CPU中有r0-r15寄存器，xPSR寄存器，以及控制寄存器CONTROL和中断屏蔽寄存器，我们的现场只需要关心r0-r15以及xPSR就好了。根据权威指南（权威指南几乎提到了需要的所有细节）的中断的具体行为一章，发生中断时，硬件会自动进行压栈，压入的寄存器和顺序如下表：

可以看出r4-r11是没有被硬件进行备份的所以需要我们手动备份（话说真的很麻烦，不过也是为了中断响应效率着想）。其次是，cortex-M3是双堆栈的，那么到底和单堆栈有什么区别？其实我们访问r13也叫sp，得到的是当前的堆栈指针，进行push和pop也是利用当前的堆栈，那当前的堆栈到底是谁呢？现在已经知道这个内核有MSP和PSP两个堆栈指针，通常我们写的裸机代码都是只用了MSP，因为一个堆栈指针就够了，然而想想在操作系统里边会发生什么？不同的进程用着同一个堆栈，什么时候被中断的都不知道，那肯定互相破坏堆栈中各自的数据，其次，内核的堆栈不能让人破坏，否则系统就崩了。现在知道了双堆栈的用处就是分别拿给系统和应用程序用的了。那么怎么控制双堆栈呢？就需要用CONTROL寄存器了，读一读看一看参考文献，这个寄存器就用了两个位（话说挺豪的），0位设置当前的模式，1位设置当前是否为双堆栈。如果把[1]位设定为1的话，那么就成了双堆栈，这个是会立刻生效的，马上你的指针就会变成PSP指针，这个寄存器有个特点，你不是特权级就不能写设置，当然也就不能更改为双堆栈咯，这一点会在之后提到怎么通过SVC软件中断来实现特权级切换，也不用担心，因为刚刚进入main函数的时候，只要之前的库代码中没有更改特权等级，那就是特权级。那么PSP指针和MSP指针怎么设置呢？前边我们已经通过更改control寄存器实现了堆栈的切换，那么总要切换个我们可以控制的地方吧（当然也就是我们想让数据存在哪里）。PSP和MSP这两个寄存器无论什么时候都可以用mrs指令来读取，用msr指令来写入，就像这样：

MSRR0,PSP

MRS MSP,R0

这样我们只需要实现给他们设置好值，然后切换为双堆栈就可以了。

现在我们知道怎么配置双堆栈了，还有个问题肯定是，什么时候用到MSP呢？那就是当发生中断的时候，系统肯定会切换为MSP并且你不能改变CONTROL来在中断返回之前切换堆栈。那刚刚提到的硬件自动按照表里的顺序备份，到底备份到了哪个堆栈？这就看发生中断时候的堆栈是哪个了，通常我们中断是发生在应用程序期间的，所以一般是备份到PSP，那特殊呢？还是以后慢慢想吧。

有了上边的东西我们就要总结一下系统干了什么：