基于ROS的无人机系统安装

系统概括（目录）

（1）材料：机架飞控/机载计算机/传感器/遥控器/
（2）硬件系统：供电系统/传感器系统/Pixhawk控制器/机载计算机/
（3）软件系统：Ubuntu 16.04/ROS架构/Mavros/Offboard 程序/
（4）仿真环境搭建：软件在环仿真/硬件在环仿真/
（5）实机飞行：遥控飞行/半自动飞行/全自动飞行/

本篇博客以安装软件系统为主;

1. Ubuntu 16.04 https://mp.csdn.net/mdeditor/94987605
2. ROS 架构 https://blog.csdn.net/fatalitexiro/article/details/94980340
3. Mavros https://blog.csdn.net/fatalitexiro/article/details/95504994
4. (1) 安装Firmware
   打开一个terminal，运行
   git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
   (这个东西在网不好的时候下载的很慢，可能要下载一下午，而且还有可能报错，报错了就重新下载就行，网好的时候可能十几分钟就能下载好)
   (2) 编译Firmware
   进入到Firmware文件目录下
   cd Firmware
   编译并打开默认模型
   make px4_sitl_default gazebo
   #你也可以打开其他的模型，具体可以参考官网 https://dev.px4.io/v1.8.0/en/simulation/gazebo.html
5. （1）offboard 控制
   创建自己的程序包并实现无人机悬停
   创建自己的ROS外部控制程序
   创建工作空间
   mkdir -p catkin_ws/src
   编译
   cd catkin_ws
catkin_make
   创建程序包
   cd src
catkin_create_pkg drone_test_in_gazebo roscpp rospy std_msgs
   新建程序
   cd drone_test_in_gazebo
cd src
vim offb_node.cpp
   没有vim可以自己安装一个，或者用如下两条命令代替
   touch offb_node.cpp
gedit offb_node.cpp
   将官网中的历程复制到程序中
   https://dev.px4.io/v1.8.2/en/ros/mavros_offboard.html
   再编译一次程序
   cd ~/catkin_ws
catkin_make
   如果没有报错就是这个工作空间创建成功了。
   将gazebo仿真环境与自己创建的offboard程序通信
   roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

在catkin_make时有部分会有些慢，只要没报错就等待就好。
可能出现错误：
按图中语句即可。
如果安装了其他版本到python而且不是在默认文件夹，要在pip前加上默认文件夹的路径，大家默认文件夹应该一样，即第二句变为：
sudo /usr/bin/pip install numpy toml
注：安装过程中出错看出错原因，如果少了什么东西按照终端里提示安装就好，ros默认的python是2.7，如果少了python的包一定要在默认路径下安装，即pip要改为/usr/bin/pip。

（2）将工作空间添加到环境变量中
新开一个terminal
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
（3）运行offboard程序
rosrun drone_test_in_gazebo offb_node
就能看到模型起飞到2m然后悬停。
（4）通过利用Firmware中自带的launch文件来简化步骤
cd Firmware
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
然后再运行自己创建的程序包就可以了，不需要launch mavros了。
**注：**可以用robotware打开offboard程序，编译，然后在robotware到终端中输入（2）（3）的语句。

安装完成后要运行就只需要运行（4）和（2）（3）了。