逆时针旋转某一角度的旋转矩阵 cosθ -sinθ sinθ cosθ 这个是坐标系顺时针 ,也就是坐标系中的点逆时针, 如果是坐标系逆时针 ,也就是坐标系中的点顺逆时针 只需将 θ 换成 -θ ,也就是 cosθ sinθ -sinθ cosθ 详细可见 https://www.pianshen.com/article/83941158445/