绕原点逆时针旋转矩阵

 

如图所示点v 绕 原点旋转θ角，得到点v’，假设 v点的坐标是(x, y) ，那么可以推导得到 v’点的坐标（x’, y’)(设原点到v的距离是r，原点到v点的向量与x轴的夹角是ϕ)

x=rcosϕ；y=rsinϕ；

x′=rcos(θ+ϕ)；y′=rsin(θ+ϕ)；

通过三角函数展开得到
x′=rcosθcosϕ−rsinθsinϕ
y′=rsinθcosϕ+rcosθsinϕ

带入x和y表达式得到
x′=xcosθ−ysinθ
y′=xsinθ+ycosθ

写成矩阵的形式是：

[x′y′]=[cosθsinθ−sinθcosθ]∗[xy]

 

同理，当顺时针旋转时：

x′=xcosα+ysinα
y′=ycosα-xsinα

(α为顺时针旋转角度，(x,y)为原坐标,(x',y')为旋转后坐标)