本文介绍了如何在树莓派3b+上部署Intel Realsense T265相机，包括扩大Swap分区、安装Intel Realsense SDK以及编译ROS驱动。首先，通过增加Swap分区解决编译问题，然后详细步骤演示了SDK的安装、编译和设置udev规则，最后讲解了ROS驱动的源码编译和节点启动。
最近在搭建无人机的自主飞行平台，无GPS的情况下室内定位的方案除了光流，最好的就是配合intel的realsense系列的摄像头。尤其是T265本身带IMU，可以直接给飞控输出位姿信息，不管是APM固件还是PX4固件，在ROS和MAVROS的帮助下，都可以直接获取T265的信息。
自主飞行平台的板载电脑是树莓派3b+，运行ubuntu mate 18.04的系统和ROS Melodic，理论上可以随时更换为性能更强劲的英伟达Jetson系列系统，或者intel upboard系列。
ROS的安装，在其他的文章中已经讲过了。本文只涉及部署Intel的T265相机。分为两个部分，SDK的安装和ROS节点的安装。前提是ROS系统已经被部署在树莓派上。
0. 预操作：扩大Swap分区
Ubuntu mate默认的Swap分区太小，编译时会直接卡死，并且不会报错，所以首先要扩大swap分区。另外，编译操作会让树莓派温度升高的很厉害，需要安装好散热风扇。
查看当前的交换空间大小，我的默认是100M
free -m
1.建立交换空间文件
随便在哪里都行，放到碰不到的地方，防治误删除
cd /opt/
sudo mkdir swap_temp #名字任意起
cd swap_temp
sudo touch swap
2.设置交换文件的大小
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/swap_temp/swap bs=1024 count=3048000 # 我这里设置的是3G
等一会儿，
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