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原创 【20-9-22】Python实现多进程多线程

简介对于计算机来说,有两种实现多任务的方式:并行和并发并发:一段时间内交替执行某些任务。如单核CPU轮流执行一些程序并行:一段时间内同时运行多个任务。多核cpu处理多任务1.进程程序分配资源的最小单位。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JptDPS0k-1600777354149)(https://secure-static.wolai.com/static/5oECQ9kaTY5K1GMQ4f5Afz/image.png)]1.1 多进

2020-09-22 20:22:57 36

原创 【8-14】virtualenv和virtualenv wrapper的快速入门

跟conda类似的Python虚拟环境管理工具,jetson nano暂时无法使用conda1.virtualenv#安装sudo pip install virtualenv#虚拟环境创建 虚拟环境会以文件夹的形式放在~/.virtualenv下面virtaulenv -p Python版本 虚拟环境名字#进入环境source path_to_virutal_enviroment/bin/activate·source test/bin/activate·cd test;

2020-08-14 16:01:50 41

原创 【8-14】树莓派3B+ Ubuntu Mate 18.04使用Intel NCS2做人脸识别

想要在无人机平台部署CV,但是无人机的机载电脑需要安装ROS,而ROS需要在Ubuntu的平台才能方便使用,所以树莓派3B+上安装的是Ubuntu Mate18.04。Intel Ncs2(英特尔神经计算棒)官方的文档写的是部署在树莓派官方系统上,而对于其他平台甚至树莓派平台其他版本的系统都不提供支持。我在安装Intel Nc2到树莓派上时也遇到了很多坑,初始化setupvar.sh的时候,报错64 bitness python is required然后执行demo的时候,自动退出,没法使用。

2020-08-14 15:57:23 206

原创 【8-13】手势传感器PAJ7620U2测试 实现手势控制无人机

手势传感器PAJ7620U2识别手势:上、下、左、右、前、后、顺时针、逆时针、摇摆识别距离:5-15cm微雪资料1.软件下载程序示例程序BCM2835程序文档用户手册原理图调试程序Arduino IDE串口调试助手2.准备工作2.1 硬件打开I2C接口连线2.2 软件库sudo apt-get install python-pip sudo pip install RPi.GPIOsudo pip install spidevsudo apt-get instal

2020-08-13 19:39:40 440 2

原创 【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位

在之前的文章中,我们已经成功在树莓派(ubuntu mate 18.04)上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议,将T265测量的位姿信息发送给px4固件,实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。0.预操作前提是树莓派中已经安装了如下组件:T265驱动和相应的ROS驱动ROS系统MAVROS包树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接注意安装位置,可以查看T265的官方文档,了解默认的坐标。安装在飞机上时,镜头正对着地面即可不调整飞机和摄像头的坐标位置。1.视觉里程计介绍

2020-08-12 15:32:32 982

原创 【8-12】树莓派ubuntu升级Cmake

树莓派上运行的是Ubuntu Mate18.04的系统,自带的cmake版本是3.10.0,编译软件的时候要求cmake版本大于3.11.0。需要进行升级。注意网上的教程会让你卸载现在系统里cmake,就是执行如下的指令:sudo apt-get autoremove cmake千万不要这样操作,这样操作会顺便把所有cmake编译的程序都卸载掉,比如你的电脑里装好了ros系统,那么就全被干掉了。Cmake可以直接用新版本覆盖老版本,不需要卸载旧版本去Cmake的官网找到需要下载的版本:http:

2020-08-12 14:13:10 119

原创 【8-11】树莓派上部署英特尔神经网络计算棒Intel NCS2

如果需要在树莓派上进行神经网络和计算机视觉的操作,仅仅依靠树莓派的性能,是远远不够的。而英特尔神经计算棒就可以用来进行CV的计算,从而在树莓派上部署人脸识别,手势识别之类的CV算法。注意:树莓派必须使用树莓派官方系统Raspian。树莓派上部署的工具包,仅能用来进行计算推理,其余功能需要用笔记本或者台式计算机。官网的安装目录为 /opt/intel/openvino,也有博客建议安装到自己的本地目录,这里安装在~/intel/openvino1.驱动安装1.下载安装包sudo mkdir

2020-08-12 09:53:26 254

原创 【2020-8-9】APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型

0.概述无人机自主飞行平台可以分为四个部分:动力平台,飞行控制器,机载电脑和模拟平台。动力平台:负责执行飞行任务,包括螺旋桨、电机、机架等,用于科研的一般都是F380和F450的机架。飞行控制器:无人机使用的控制器取决于采用的固件:apm和pixhawk。用来调整无人机在空间中的位姿,给各个螺旋桨发送指令。机载电脑:作为上位机,通过MAVROS或者mavlink协议跟飞控通讯。可以搭载更多的机载设备诸如相机,各类传感器,通过机载电脑感知周围环境,做出更多智能化的工作。常见的机载电脑有x86平台的u

2020-08-10 16:21:34 500

原创 【2020-8-8】树莓派+Ubuntu18.04编译Dji Guidance ROS

实验室还有一批大疆的M100和配套的Guidance,但是一直没有玩起来,大疆官方也早就抛弃了这个平台,不再提供技术支持。今天在树莓派上编译Intel Realsense的固件的时候,看到大疆之前还提供了适用于16.04的guidance_ros的包,就试着编译了一下。结果正常,只需要修改一些地方。明天用到机器上试试。由于dji在16年发布,17年基本上就被大疆抛弃了,所以只能识别出openc2。所以修改掉源文件的CMakelist。cmake_minimum_required(VERSION 2.8

2020-08-08 19:30:06 71

原创 【2020-8-8】ROS软件包自动安装依赖,安装ros_pcl

最近要把T265部署到无人机平台,编译一个软件的时候一直报ros_pcl的错误。原因是树莓派安装的ros并不是完整版,因为也不需要再树莓派上部署gazebo之类的仿真平台。网上关于安装ros_pcl的文章基本上都已经out of date,而且都是编译安装,这样又会增加更多的问题。可以用下面的方法简化流程。cd ~/catkin_ws/rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y 安装的包有:r

2020-08-08 15:35:37 380

原创 【20-8-7】树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265

最近在搭建无人机的自主飞行平台,无GPS的情况下室内定位的方案除了光流,最好的就是配合intel的realsense系列的摄像头。尤其是T265本身带IMU,可以直接给飞控输出位姿信息,不管是APM固件还是PX4固件,在ROS和MAVROS的帮助下,都可以直接获取T265的信息。自主飞行平台的板载电脑是树莓派3b+,运行ubuntu mate 18.04的系统和ROS Melodic,理论上可以随时更换为性能更强劲的英伟达Jetson系列系统,或者intel upboard系列。ROS的安装,在其他的文

2020-08-07 20:15:41 422 1

原创 Python中bisect模块用法,及实现方式

#bisect用法:import bisectbisect.bisect_left(t,x) #在T列表中查找x,若存在,返回x左侧位置bisect.bisect_right(t,x)bisect.insort_left(t,x) #在T列表中查找X,若存在,插入x左侧;bisect.insort_right(t,x)下面是其实现的方法,实际是二分法:def binary

2015-09-28 22:24:17 2917

原创 二分法查找的Python实现

代码如下:#!/usr/bin/env python# coding=utf-8def BinarySearch(t,x): t.sort() #对列表进行排序,列表是有序的,是二分法的前提 low = 0; high = len(t)-1; while low < high: mid = (low+high)/2; if

2015-09-27 22:05:35 3768

原创 生日悖论的Python实现

题目:如果你的班级中有23个学生,那么其中有两个人生日相同的概率为多大?#!/usr/bin/env python# coding=utf-8import random;def has_duplicates(t): s = t[:]; #make a copy of original list s.sort(); for i in range(len(

2015-09-26 22:31:52 5277 1

原创 BMI指数

身体质量指数(Body Mass Index,BMI)是根据人的体重和身高计算得出的一个数字,BMI对大多数人来说,是相当可靠的身体肥胖指标,其计算公式为:,其中体重单位为公斤,身高单位为米。编写程序,提示用户输入体重和身高的数字,输出BMI。#!/usr/bin/env python# coding=utf-8weight = float(raw_input('输入你的体重'))

2015-07-20 19:50:26 2246

自己写的TTL或者数传驱动.rar

数传驱动,数传连接电脑没有反应,需要安装这个驱动,安装好了之后就可以通过地面站和数传连接了

2020-08-15

自己写的超声波3.5.2固件.rar

pixhawk飞控的固件,可以自己识别乐迪的超声波和光流模块,即插即用,可以实现超声波避障和室内光流定点

2020-08-15

空空如也

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