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如何在cmakelist中,find_package取指定路径中查找
在开发中,最常遇到环境问题,这个opencv版本不对,那个pcl版本不对,如果将原系统目录下的库卸载后重装新的版本,往往会出现一些意想不到的事,费时费力。 我常常这样做,如果系统中安装的PCL版本是1.10,但是我要用某个开源代码,它使用的是PCL1.8,这时候我会选择去下载PCL1.8编译,然后安装到其他目录下,不是/usr目录,然后只需要将CMakelists中对应的find_package改为指向指定目录查找就行了:find_package(PCL REQUIRED .原创 2020-08-15 14:29:28 · 15630 阅读 · 0 评论 -
如何在ros中使用gdb调试
在launch文件中加入这一句就可以 launch-prefix=“xterm -e gdb -ex run --args” <node pkg="rviz_cloud_annotation" type="rviz_cloud_annotation_node" name="rviz_cloud_annotation_node" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">>...原创 2020-08-15 14:23:48 · 410 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 按照官网安装cartographer
官方cartographer安装教程:点我首先:sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build然后:mkdir catkin_wscd catkin_wswstool init srcwstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master原创 2020-05-10 00:15:19 · 290 阅读 · 0 评论 -
ros与conda pyhon环境冲突解决办法
如果电脑里安装了ros,那么python版本是2.7的,使用python --version查看版本在命令窗口运行python文件时,如果总提示该opencv错误:是因为python默认指向了ros中的2.7版本,所以import opencv错误,目前有个临时解决办法,在文件开头加入下面代码,将/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages路径移...原创 2020-04-22 13:51:10 · 708 阅读 · 0 评论 -
BYTE double相互转换
byte数组与double类型转换:强转:注意区分big-endian,还是little-endian以下是little-endian的情况:int8_t aa[8] = {(int8_t)0xd0, (int8_t)0xd0, (int8_t)0xe4, (int8_t)0x07, (int8_t)0x53, (int8_t)0x39, (int8_t)0x92, 0x3f};doub...原创 2020-04-22 11:16:23 · 849 阅读 · 0 评论 -
c++读取文件夹下所有文件名
int readFileList(const std::string &folderPath, std::vector<std::string> &vFileList){ DIR *dp; struct dirent *dirp; if ((dp = opendir(folderPath.c_str())) =...原创 2020-03-07 13:24:07 · 342 阅读 · 0 评论 -
c++函数返回引用注意事项
在函数返回值前可以加引用,不会产生返回值副本,可以避免拷贝操作,直接将值返回出去,如下例子:float temp = 1.0; //global variablefloat& fun(){ temp = temp +10; return temp;}float& a = fun();注意,temp一定要是全局变量,或长期存在的类成员变量,a相当于是temp的别...原创 2019-12-21 13:57:56 · 467 阅读 · 1 评论 -
使用Opencv 写入、读取Yaml文件
在我们的工程中,经常需要读取相关的配置参数,个人比较喜欢使用Yaml文件来配置。下面介绍使用opencv轻松写入、读取Yaml文件的方法。1.写入文件例子:#include <opencv2/opencv.hpp>#include <time.h>#include <iostream>int main(int argc, char** argv...原创 2019-11-28 14:34:59 · 5066 阅读 · 1 评论