双物块弹簧阻尼系统模型，李雅普诺夫稳定性分析，matlab仿真验证

双物块弹簧阻尼系统模型：

图1. 双物块弹簧阻尼系统模型

首先向 @Spgroc 表示感谢：
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我害怕你心碎没人帮你擦眼泪，
别离开我身边，
拥有我，
你的世界才完美。

进入正题:

        上面图1：

        $U(t)$是扰动输入，可以理解为拽一下小车让它动起来
        $x_1(t)$ , $x_2(t)$是小车位移，规定向右为正方向
       $k_1$ , $k_2$是弹簧弹性系数
        $r_1$ , $r_2$是阻尼系数。阻尼力=阻尼系数 x 速度。
       $m_1$ , $m_2$是小车质量

$$\{\begin{array}{l}{m}_2{\ddot{x}}_2=-r_2{\dot{x}}_2-k_2(x_2-x_1)\\ m_1{\ddot{x}}_1=k_2(x_2-x_1)-r_1{\dot{x}}_1-k_1{x}_1\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
       根据实际的物理过程选取状态变量，令：
$$\{\begin{array}{l}{z}_1=x_2\\ z_2={\dot{x}}_2\\ z_3=x_1\\ z_4={\dot{x}}_1\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

把公式（2）带入公式（1），得：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{z}}_1={\dot{x}}_2=z_2\\ {\dot{z}}_2={\ddot{x}}_2=\frac{1}{m_2}(-r_2{z}_2-k_2(z_1-z_3))\\ {\dot{z}}_3={\dot{x}}_1=z_4\\ {\dot{z}}_4={\ddot{x}}_1=\frac{1}{m_1}(k_2(z_1-z_3)-r_1{x}_1-k_1{x}_1)\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$
       把公式（3）化成状态空间表达式的形式：

$$\left(\begin{array}{c}{\dot{z}}_1\\ {\dot{z}}_2\\ {\dot{z}}_3\\ {\dot{z}}_4\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cccc}0& 1& 0& 0\\ \frac{-k_2}{m_2}& \frac{-r_2}{m_2}& \frac{k_2}{m_2}& 0\\ 0& 0& 0& 1\\ \frac{-k_2}{m_1}& 0& \frac{-(k_2+k_2)}{m_2}& \frac{-r_2}{m_1}\end{array}\right)\ast \left(\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\\ z_3\\ z_4\end{array}\right)\text{\hspace{1em}(4)}$$
       公式（4）等号右边第一个矩阵称为系统矩阵，对于线性系统而言，可以根据系统矩阵的特征值判断该系统是不是稳定的，当然也可以利用李雅普诺夫函数

       根据能量守恒,构造李雅普诺夫函数V(z) ：
$$V_{(z)}=\frac{1}{2}{m}_2{z}_2^2+\frac{1}{2}{m}_1{z}_4^2+\frac{1}{2}{k}_2(z_1-z_3{)}^2+\frac{1}{2}{k}_1{z}_3^2\text{\hspace{1em}(5)}$$
$$\begin{gathered} {\dot{V}}_{(z)}=\frac{1}{2}{m}_2{z}_2\ast {\dot{z}}_2+\frac{1}{2}{m}_1{z}_4\ast {\dot{z}}_4+\frac{1}{2}{k}_2(z_1-z_3)\ast ({\dot{z}}_1-{\dot{z}}_3) \\ +\frac{1}{2}{k}_1{z}_3\ast {\dot{z}}_3\text{\hspace{1em}(6)} \end{gathered}$$
       把公式（4）中的${\dot{z}}_1$,${\dot{z}}_2$,${\dot{z}}_3$,${\dot{z}}_4$带入到公式（6）${\dot{V}}_{(x)}中，经整理得：$
$${\dot{V}}_{(z)}=-r_2{z}_2^2-r_1{z}_4^2\text{\hspace{1em}(7)}$$
       从公式（5）和（7）可以很容易看出来$V_{(z)}$是正定的,${\dot{V}}_{(z)}$是负定的。
       故，该系统本身就是一个渐近稳定的系统。

对该系统进行matlab仿真验证渐进稳定性：

clear ;clc;
ma=20;mb=20;ra=20;rb=20;ka=3;kb=2;
X(:,1)=[70;0;50;0];
A=[0 1 0 0;-ka/ma -ra/ma ka/ma 0;0 0 0 1;ka/mb 0 -(ka+kb)/mb -rb/mb];
n=2000;
den=1;
for i=1:n
    time(i)=i;
    X(:,i+1)=X(:,i)+0.1*A*X(:,i);
end

figure(1);
plot(time,X(1,1:n),'--',time,X(2,1:n),'m',time,X(3,1:n),'--',time,X(4,1:n),'k');
legend('车2的位置','车2的速度','车1的位置','车1的速度');

仿真结果

学艺不精，敬请批评指正。