FreeRTOS学习笔记--------任务管理

Tick中断

在默认调度算法下，对于同优先级的任务，它们轮流执行，轮流的时间基准由tick中断决定，由定时器产生固定间隔的中断。修改FreeRTOSConfig.h文件中的：

#define configTICK_RATE_HZ			( ( TickType_t ) 1000 )

可以修改中断产生的时间间隔。1000Hz表示间隔为1ms。实验结果如下图所示：

任务状态与转换

我们可以简单把任务状态分为运行和非运行，其中非运行可以分为

• 阻塞状态（blocked）
• 暂停状态（suspended）
• 就绪状态（ready）

完整的状态转换图如下所示

由上图可知，进入运行状态，必须先处于就绪状态。

阻塞状态与暂停状态的区别在于，进入阻塞状态后需要等待某件事件发生才能退出，而进入暂停状态后需要由其他任务调用vTaskResume()函数才能退出。

在FreeRTOS中只能通过调用以下函数进入暂停状态：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果是NULL，则表示暂停自己。 退出必须通过其他任务调用vTaskResume函数或者中断调用xtaskResumeFromISR函数。并且由官方源码可知，退出暂停状态的函数参数不能为NULL。

任务状态实验

创建三个优先级相同的任务进行实验，部分代码如下：

void vmainTask1Function( void * param)
{
	UBaseType_t flag = 0;
	TickType_t t = 0;
	TickType_t start = xTaskGetTickCount();
	while(1) {
		t = xTaskGetTickCount();
	  task1Run = 1;
	  task2Run = 0;
		task3Run = 0;
		printf("1");
		
		if(!flag && (t > start + 10)) {
			flag = 1;
			vTaskSuspend(xTask3Handle);
		}
		else if(t > start + 20) {
			vTaskResume(xTask3Handle);
		}
	}
}

void vmainTask2Function( void * param)
{
	while(1) {
	  task1Run = 0;
	  task2Run = 1;
		task3Run = 0;
		printf("2");
		vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
	}
}

void vmainTask3Function( void * param)
{
	int num = (int)(param);
	while(1) {
	  task1Run = 0;
	  task2Run = 0;
		task3Run = 1;
		printf("%d", num);
	}
}

实验现象如下图所示：

空闲任务及其钩子函数

空闲任务由任务调度器vTaskStartScheduler函数创建，优先级为0，任务状态只有就绪状态和运行状态（由空闲任务的作用决定），如果处于阻塞状态或者暂停状态，程序将会崩溃。创建空闲任务的官方源码如下所示：

xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( prvIdleTask,
                                     configIDLE_TASK_NAME,
                                     ulIdleTaskStackSize,
                                     ( void * ) NULL,       /*lint !e961.  The cast is not redundant for all compilers. */
                                     portPRIVILEGE_BIT,     /* In effect ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), but tskIDLE_PRIORITY is zero. */
                                     pxIdleTaskStackBuffer,
                                     pxIdleTaskTCBBuffer ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */


xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
                       configIDLE_TASK_NAME,
                       configMINIMAL_STACK_SIZE,
                       ( void * ) NULL,
                       portPRIVILEGE_BIT,  /* In effect ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), but tskIDLE_PRIORITY is zero. */
                       &xIdleTaskHandle ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */

 portPRIVILEGE_BIT表示优先级，其值为0。

空闲任务的作用之一释放被删除任务的内存（参考文章：FreeRTOS学习笔记-------任务创建与删除），如果希望空闲任务实现此功能，其必须得到执行。

空闲任务每执行一次，就会执行一次钩子函数，钩子函数的作用包括：

• 执行一些后台的、需要连续执行的函数
• 测量系统的空闲时间
• 让系统进入省电模式

根据官方源码可知，如果使用钩子函数（在使用的文件中实现vApplicationIdleHook函数），需要在FreeRTOSConfig.h中配置configUSE_IDLE_HOOK。

        #if ( configUSE_IDLE_HOOK == 1 )
            {
                extern void vApplicationIdleHook( void );

                /* Call the user defined function from within the idle task.  This
                 * allows the application designer to add background functionality
                 * without the overhead of a separate task.
                 * NOTE: vApplicationIdleHook() MUST NOT, UNDER ANY CIRCUMSTANCES,
                 * CALL A FUNCTION THAT MIGHT BLOCK. */
                vApplicationIdleHook();
            }
        #endif /* configUSE_IDLE_HOOK */

任务调度算法

调度算法就是确定哪个处于就绪状态的任务可以切换成运行状态。调度算法的行为主要体现在两方面：高优先级的任务先运行、同优先级的就绪态任务如何被选中。调度算法要确保同优先级的就绪态任务，能"轮流"运行，策略是"轮转调度"(Round Robin Scheduling)。轮转调度并不保证任务的运行时间是公平分配的，我们还可以细化时间的分配方法。

在FreeRTOS.h和FreeRTOSConfig.h中，官方源码如下：

#ifndef configUSE_PREEMPTION
    #error Missing definition:  configUSE_PREEMPTION must be defined in FreeRTOSConfig.h as either 1 or 0.  See the Configuration section of the FreeRTOS API documentation for details.
#endif

............

#ifndef configIDLE_SHOULD_YIELD
    #define configIDLE_SHOULD_YIELD    1
#endif

............

#ifndef configUSE_TIME_SLICING
    #define configUSE_TIME_SLICING    1
#endif



#define configUSE_PREEMPTION		  1

由官方源码可知，默认调度算法是高优先级的任务可以先执行（抢占，configUSE_PREEMPTION），同优先级的任务轮流执行（时间片轮转，configUSE_TIME_SLICING），空闲任务让步于用户任务（configIDLE_SHOULD_YIELD）。

对于空闲任务让步于用户任务的官方源码如下：

        #if ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) )
            {
                /* When using preemption tasks of equal priority will be
                 * timesliced.  If a task that is sharing the idle priority is ready
                 * to run then the idle task should yield before the end of the
                 * timeslice.
                 *
                 * A critical region is not required here as we are just reading from
                 * the list, and an occasional incorrect value will not matter.  If
                 * the ready list at the idle priority contains more than one task
                 * then a task other than the idle task is ready to execute. */
                if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
                {
                    taskYIELD();
                }
                else
                {
                    mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
                }
            }
        #endif /* ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) ) */

 configIDLE_SHOULD_YIELD分别为1和0的实验现象如下：

若修改调度算法，主要通过修改FreeRTOSConfig.h中的configUSE_PREEMPTION、configUSE_TIME_SLICING、configIDLE_SHOULD_YIELD选项，0表示不允许，1表示允许。

有关具体的任务调度分析文章：FreeRTOS学习笔记------任务调度机制-CSDN博客