FreeRTOS【6】线程优先级

1.开发背景

       基于上一篇指引，已经了解了线程的阻塞，这个篇章主要介绍线程优先级的影响

2.开发需求

        设计实验验证高优先级会抢占低优先级线程 CPU

3.开发环境

        window10 + MDK + STM32F429 + FreeRTOS10.3.1

4.实现步骤

        1）创建测试线程，其中线程 0 不阻塞，线程 1 定时阻塞。开始 2 个线程优先级都是1

/* 动态任务组 */
static void TaskList(void *pvParameters)
{
    int count = 0;
    int whichTask = atoi(pvParameters);
    
    for ( ; ; )
    {
        switch (whichTask)
        {
            case 0:
                break;
            
            case 1:
                vTaskDelay(1000);
                Log_Debug("%s [%d] count = %d\r\n", __func__, whichTask, count++);
                break;
            
            default:
                vTaskDelay(1000);
                break;
        }
    }
}

        2）控制线程在 3000ms  后将线程 0 优先级设置为 2，再过 3000ms 将线程 0 优先级设置为 0，这里涉及到的接口有获取线程优先级的 uxTaskPriorityGet，设置优先级接口 vTaskPrioritySet

/* 串行延时任务 */
static void TaskCtrl(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(100);
    
    UBaseType_t taskPriority[TASK_LIST_SIZE] = {0};
    for (int i = 0; i < TASK_LIST_SIZE; i++)
    {
        taskPriority[i] = uxTaskPriorityGet(p->taskList[i]);
    }
    
    Log_Debug("Priority[0] = %d, Priority[1] = %d\r\n", taskPriority[0], taskPriority[1]);
    
    vTaskDelay(3000);
    Log_Debug("设置测试线程0 优先级 = 2\r\n");
    vTaskPrioritySet(p->taskList[0], 2);
    
    vTaskDelay(3000);
    Log_Debug("设置测试线程0 优先级 = 0\r\n");
    vTaskPrioritySet(p->taskList[0], 0);
    
    for ( ; ; )
    {
        vTaskDelay(1000);
    }
}

        3）显示测试结果

        如图在第 0 秒，线程 0 和线程 1 具备相同的优先级，就算线程 0 不阻塞，系统也会定时切换到线程 1，在第 3 秒时提高的线程 0  的优先级，线程 1 无法继续运行，直至第 6 秒的时候降低了线程 0 的优先级后线程 1 才可以继续运行，符合设计预期。

5. 其他

        除了上述的优先级设置和查询接口，还有中断使用的 uxTaskPriorityGetFromISR，如何在中断中使用 FreeRTOS API 接口在前面的文章已经使用过了。