定时器中断

中断与异常的区别：
（1）
中断：系统停止当前正在运行的程序而转向其他服务，可能是因为优先级高的请求服务了，或者是因为人为安排中断。中断是属于正常现象。
异常：是由于软件错误而引起的。
（2）
中断是CPU所具备的功能 – 硬件
异常是软件运行过程中的一种开发过程中没有考虑到的程序错误 – 软件

Cortex‐M3 在内核水平上搭载了一个异常响应系统， 支持为数众多的系统异常和外部中断。其中，编号为 1－15 的对应系统异常，大于等于 16 的则全是外部中断。除了个别异常的优先级被定死外， 其它异常的优先级都是可编程的。
定时器中断：
定时器的计数功能：16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器；
初始化如下：

void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    RCC->APB1ENR=1<<1;
    TIM3->ARR=arr;
    TIM3->PSC=psc;
    TIM3->CR1|=1<<0;
    TIM3->DIER|=1<<0;
    MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,1);
}

步骤：
1：打开对应定时器的时钟；
2：Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ftus即定时器的计数初值；


通过设置这两个寄存器可以得到任意想要设置的初值。
3：允许更新中断，即每次达到计数值的时候，触发中断，执行中断服务函数里的相应功能。
4：使能计数器。
5：设置中断分组，中断优先级，相应优先级。
6：编写中断服务函数。

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例如：利用两个定时器使两个步进电机走设置好的步数，通过计算转化为定时器的初值。可以达到两个步进电机同时工作走各自设定好的步数。
其运行原理：由于执行速度较快，初始化过后，程序执行电机一的第一个脉冲，然后跳转至电机二的第一个脉冲，然后又是电机一的第二个脉冲，电机二的第二个脉冲……宏观上可以看做是并行执行。
另外，中断服务程序可以不用写到主函数里，它内部可以自行跳转。