TX2 开发过程问题整理

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前言

项目中使用TX2的核心板，我们自己制作了载板。在驱动适配的过程中，出现了以一些问题，在此进行整理分享。

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一、usb不工作

使用原始的dts，usb phy 异常，lsusb 没有任何输出

dmesg
[ 3.357876] xhci-tegra 3530000.xhci: can’t get usb3-0 phy (-517)
[ 3.358051] tegra-usb-cd usb_cd: otg phy is not available yet
[ 3.359253] tegra-xudc-new 3550000.xudc: usb2 phy is not available yet

在网上找到的解决方法如下，测试后可以解决该问题。

For r28.1, here are steps in detail:
1 Uncompress the kernel_src-tx2.tbz2 to get the kernel source code.

2 Modify the code in tegra186-quill-power-tree-p3310-1000-a00-00.dtsi
- ./common/kernel-dts/t18x-common-platforms/tegra186-quill-power-tree-p3310-1000-a00-00.dtsi:             vbus-2-supply = <&vdd_usb2_5v>;
+ ./common/kernel-dts/t18x-common-platforms/tegra186-quill-power-tree-p3310-1000-a00-00.dtsi:             vbus-2-supply = <&battery_reg>;

3 Re-compile the code and get the new tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb.

4 Copy the dtb file to below locations:
./rootfs/boot/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb
./bootloader/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb
./kernel/dtb/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb

5 Re-flash TX2（或者只更新dtb）
sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1

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二、更新dtb方法

适配驱动时，需要经常烧写Image和dtb，每次都使用flash.sh来烧写的话，稍微有点麻烦。

1. 烧写 Image，可以直接将Image复制到 /boot/ 目录。设备起来时，uboot会加载/boot/Image 来启动。
2. 烧写dtb，需要修改 /boot/extlinux/extlinux.conf 文件，才可以实现，uboot加载
   /boot/*.dtb 文件，修改如下：

TIMEOUT 30
DEFAULT primary

MENU TITLE L4T boot options

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      FDT /boot/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} quiet

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三、kernel无法启动，怎么修复

我修改内核源码，重新编译获得Image，并替换了/boot/Image文件。由于修改问题，无法启动内核。
修改方案：

1. 使用sdkmanager重新刷新，如果这样做，将花费很长时间；
2. 想办法替换掉/boot/Image文件；
3. 让uboot引导kernel分区启动，后在更新/boot/Image文件。

尝试1：
使用如下命令更新内核分区：

./flash.sh -k kernel jetson-tx2 mmcblk0p1

查看日志，可以确认更新成功，但是系统仍然无法启动。
因为，uboot加载 /boot/Image来启动，而flash.sh无法更新/boot/Image文件。
修改uboot的环境变量，让uboot无法加载到 /boot/extlinux/extlinux.conf 脚本，但是uboot还是无法引导kernel分区启动。到底怎么修改uboot环境变量，我暂时也不知道，请高手解答。

尝试2：
在uboot命令行界面可以看到文件系统中/boot/ 目录下的文件，那么应该也是可以修改的，到底怎么修改，我没有找到办法。

尝试3：
在另为一个存储器上启动系统，类似pc装机使用的老毛桃工具。

1. 在sd卡中创建/boot/ 目录，在/boot目录中放入extlinux/extlinux.conf、Image和initrd文件。
2. 插上sd后，重启系统。此时uboot首先会加载mmc1(sd卡)中/boot/Image，kernel正常启动后会加载mmc0中的文件系统。
3. 将 mmc0 中 的/boot/Image 替换为正常Image。
4. 拔掉sd卡，重新启动，系统恢复正常。

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四、禁止UART7回显

修改设备树，使能uart7

serial@c290000 {
	compatible = "nvidia,tegra186-hsuart";
	status = "okay";
};

重新编译设备树并替换，启用了UART7（D5，D8），通过dmesg信息可以看出新生成ttyTHS6设备节点，测试其收发数据，发现该uart具有回显功能。

修改方案：
默认情况下，UART-7用于BPMP调试，您也可以修改BPMP dts。

1. Convert the DTB to DTS using dtc tool in Linux_for_Tegra

#cd Linux_for_Tegra/bootloader/t186ref/ 
#dtc -I dtb tegra186-a02-bpmp-quill-p3310-1000-c04-00-te770d-ucm2.dtb -o test1_bpmp.dts

2. Change the DTS file to disable UART7

#vi test_bpmp.dts
change the value of "port" under node serial to 255

3. Rebuild the DTB file

# dtc -I dts test1_bpmp.dts -O dtb -o tegra186-a02-bpmp-quill-p3310-1000-c04-00-te770d-ucm2.dtb

4. Flash the bpmp DTB partition

#cd Linux_for_Tegra/
#./flash.sh -k bpmp-fw-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1

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五、pin配置为GPIO功能

项目中有用到GPIO控制功能，但是查看《Jetson-TX2-Series-Pinmux-Template_v1.04.xlsm》，发现有些引脚没有相应的GPIO编号。这些引脚难道不能配置为GPIO功能。

所有从CVM发出都可以配置为GPIO的信号，
请查看pinmux配置文件，
例如
tegra186-mb1-bct-pinmux-quill-p3310-1000-c03.cfg

pinmux.0x02432018 = 0x00004401; # dmic2_clk_pm3: i2s3, tristate-disable, input-disable
pinmux.0x02432010 = 0x00004441; # dmic2_dat_pm2: i2s3, tristate-disable, input-enable

根据pinmux cfg，‘p’ 后的GPIO端口。数字表示GPIO端口内的偏移量。
即

pin H6
DMIC2_CLK, dmic2_clk_pm3, TEGRA_GPIO(M, 3);
pin E6
DPAD4_SCLK, dap4_sclk_pcc0, TEGRA_GPIO(CC, 0);

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参考：

1. TX2_USB
2. TX2_DTB