本文档介绍了如何在Ubuntu系统中，使用ROS环境将bag文件转换为Kitti数据集格式，包括时间同步的方法：精确时间同步和近似时间同步，并详细描述了转换过程和注意事项。
环境：
ubuntu系统安装ros环境
参考
Ubuntu18.04安装ROS Melodic
ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）
0. 安装工具包
0.1 解压工具包 bag2kitti.tar
$ tar xvf bag2kitti.tar
0.2 进入到 ./bag2kitti/catkin_ws 目录, 编译工具包
$ cd ./bag2kitti/catkin_ws
$ catkin_make
0.3 配置环境变量
& source ./devel/setup.sh
1. 时间同步
1.1 时间同步到同一起始点（可选）
默认方案：使用记录数据的时间戳替换产生数据的时间戳
步骤：
(1) 将原始的bag文件(small.bag为例)放入bag目录下
(2) 执行如下命令开始处理, 处理后获得out.bag
$ rosrun bag_tools replace_msg_time_with_hdr.py -i ./bag/small.bag -o ./bag/out.bag
1.2 近似时间同步
(1) 将bag文件(必须命名为out.bag)放入bag目录下
(2) 执行如
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