bag转kitti数据集

 

文章目录

一、点云和图片时间同步

1. 使用 message_filters::sync::ApproximateTime 时间戳相近同步

2. 时间对齐到同一点

二、提取图片数据

三、提取点云数据转bin

1. 提取点云为PCB

2. PCB转为bin

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前言

       在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换。

一、点云和图片时间同步

1. 使用 message_filters::sync::ApproximateTime 时间戳相近同步

参考代码：

time_sync_node.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <rosbag/bag.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

ros::Publisher PointCloudInfo_pub;
ros::Publisher ImageInfo_pub;

PointCloud2 syn_pointcloud;
Image syn_iamge;
rosbag::Bag bag;

void Syncallback(const PointCloud2ConstPtr& ori_pointcloud,const ImageConstPtr& ori_image)
{
    cout << "\033[1;32m Syn! \033[0m" << endl;
    syn_pointcloud = *ori_pointcloud;
    syn_iamge = *ori_image;
    cout << "syn pointcloud' timestamp : " << syn_pointcloud.header.stamp << endl;
    cout << "syn image's timestamp : " << syn_iamge.header.stamp << endl;
    
    bag.write("/lslidar_point_cloud", ros::Time::now(), ori_pointcloud);
    bag.write("/usb_cam/image_raw", ros::Time::now(), ori_image);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hw1");
    ros::NodeHandle node;
    
    cout << "\033[1;31m start sync! \033[0m" << endl;
    
    // 建立需要订阅的消息对应的订阅器
    message_filters::Subscriber<PointCloud2> PointCloudInfo_sub(node, "/lslidar_point_cloud", 1);
    message_filters::Subscriber<Image> ImageInfo_sub(node, "/usb_cam/image_raw", 1);    
    
    typedef sync_policies::ApproximateTime<PointCloud2, Image> MySyncPolicy; 
    
    Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), PointCloudInfo_sub, ImageInfo_sub); //queue size=10
    sync.registerCallback(boost::bind(&Syncallback, _1, _2));
    
    /* 同步文件 */
    bag.open("./bag/sync_out.bag", rosbag::bagmode::Write);
    
    ros::spin();
    return 0;
}

使用方法：

1. 终端一：roscore
2. 终端二：rosrun time_sync time_sync_node
3. 终端三：rosbag play -r 0.2 out.bag

若无法进入回调函数同步，则说明需要同步的两个topic的时间戳差距比较大。此时需要时间戳对齐到同一起始点。

2. 时间对齐到同一起始点

打印了bag包中点云和图片消息的时间戳，发现点云数据的时间戳不对（录制点云数据时，没有对时）。

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方案一：

（1）查看bag内容：rosbag info out.bag；