Win10下python-pcl库的安装配置

最新推荐文章于 2024-07-14 15:18:56 发布

find_god

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分类专栏： PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/find_god/article/details/101106373

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参考教程：从图像到点云到 Python PCL安装教程

一、基本配置

博主这里使用的python环境来自anaconda，python编译器使用的是PyCharm。

Python-PCL的配置

（1）将这个github中的仓库以ZIP形式下载到本地并解压。
（2）下载Windows Gtk+并解压，将bin目录下的文件拷贝到上一个步骤解压的python-pcl-master文件夹下的pkg-config文件夹中
百度网盘~链接: https://pan.baidu.com/s/1rxmBHsDy2LabSg-l_rUsNQ 提取码: 9y8t
（3）安装PCL，设置环境变量
安装PCL以及配置环境变量的过程，参考这一篇博文：https://blog.csdn.net/find_god/article/details/101105262的PCL安装和环境配置。
（4）安装必需模块

如果电脑中同时有python2和python3的话，注意电脑中的pip对应哪个版本的python，若pip对应python2，以下命令用pip3

这里建议下载Anaconda3，在实际使用中，只需要额外安装opencv包，其余的包anaconda都已经有了。

pip install --upgrade pip
pip install cython
pip install numpy

回到python-pcl-master 文件夹，打开cmd输入如下指令配置python-pcl：

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

到此整个编程环境就配置好啦！可以开始写代码了~

二、测试代码

注意：请千万不要把py文件的文件名设置为pcl.py。

import cv2
depth = cv2.imread("depth.png",-1) 

import pcl
cloud = pcl.PointCloud() # 存储图像的点云
rows = len(depth)
cols = len(depth[0])
pointcloud = [] 

#camera_factor = 1
#camera_cx = 0
#camera_cy = 0
camera_fx = 588.03
camera_fy = 587.07

for m in range(0, rows):
    for n in range(0, cols):
        d = depth[m][n][0] + depth[m][n][1]*256
        if d == 0:
            pass
        else:
            z = float(d)
            x = n * z / camera_fx
            y = m * z / camera_fy
            points = [x, y, z]
            pointcloud.append(points)
import numpy as np
pointcloud = np.array(pointcloud, dtype = np.float32)
cloud.from_array(pointcloud)
pcl.save(cloud, "cloud.pcd", format = 'pcd')