1.freertos在cortex m3系统上的系统时钟(Systick)中断优先级设置成最低15,切换任务(pendsv)的中断优先级设置成15。
2.如果没有其他中断产生,那么这么配置基本也可以用。
3.如果有网络包数据中断(包括接收,发送)等等,特别是有心跳检测的主从机子结构的系统,主机是一个ARM芯片,从机是另一个ARM芯片,那么网络心跳中断的优先级必须比较高,否则freertos的Systick和pendsv中断会干扰网络心跳中断。
4.所以在freertos的系统函数portEnterCritical()以及portExitCritical()等函数里面,portDisableirq(),以及portEnableirq()等的禁止的优先级必须小于网络心跳中断的优先级,才能减少干扰,始终保证心跳数据能按时触发,发送给主机。
5.如果多个任务之间通过共享内存交互,在分配内存的时候,需要关闭系统时钟中断,pendsv中断,这些中断会引起任务切换,共享内存需要分配完成,不能被打断,所以在网络中断中最好不要使用这些共享内存,而是单独开辟一片内存,只有网络中断的数据包可以往这块内存里面写入数据,其他应用层任务只能从里面读取数据,或者通过写入未使用的这片内存块中的某一小块。
6.频繁的使用CPSIE I 和CPSDE I关闭CPU中断处理,会在某种情况下导致网络中断丢失太多,导致主机认为从机已经非正常了,会复位从机。