FreeRTOS 任务设计注意事项

1.   FreeRTOS中程序运行的上下文包括：

• 中断服务函数
• 普通任务
• 空闲任务

  1） 中断服务函数是一种需要特别注意的上下文环境，它运行在非任务的执行环境下（一般为芯片的一种特殊运行模式（也被称作特权模式）），在这个上下文环境中不能使用挂起当前任务的操作，不允许调用任何会阻塞运行的 API 函数接口。

    中断服务程序最好保持精简短小，快进快出，一般在中断服务函数中只做标记事件的发生，然后通知任务，让对应任务去执行相关处理，因为中断服务函数的优先级高于任何优先级的任务，如果中断处理时间过长，将会导致整个系统的任务无法正常运行。

   2）任务  

任务的执行时间一般是指两个方面，一是任务从开始到结束的时间（任务运行时间），二是任务的周期（任务执行周期）。

必须考虑任务的时间，一般来说处理时间更短的任务优先级应设置更高一些
确保任务不会被错过时间响应