FreeRtos使用注意(基础知识)

关于中断

• NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);中断优先级设置为0-15级抢占优先级，0子优先级。 这个也是官方强烈建议的。其中中断优先级0-15级，0的优先级是最高的，与任务优先级相反。
• port.c中宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY==5，设置为5表示从5以上的优先级是不归freertos管的具体实验可参考

关于任务

• FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行
  配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。比如我们配置此宏定
  义为 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意。
• 用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。
• 在FreeRTOS.h中configUSE_TIME_SLICING定义为1表示多个任务可以共用 优先级，数量不限，此宏默认为1
• 任务函数返回值必须是void类型，任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环那么一定要使用函数vTaskDelete(NULL)删除此任务!
• FreeRtos能正确恢复一个任务运行与其任务堆栈有关，StackType_t类型变量为4字节，那么任务堆栈大小是我们定义的4倍
• 函数xTaxkCreate()：使用动态的方法创建一个任务，默认使用heap_4.c这个内存管理文件而且宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须为1。
• 函数xTaskCreateStatic()：使用静态的方法创建一个任务，与xTaxkCreate函数功能相同，使用此函数宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1
• 函数vTaskDelete()删除一个用xTaxkCreate()或xTaskCreateStatic()创建的任务，删除后该任务无法进入运行态，xTaxkCreate此任务申请的堆栈和控制块内存都会在空闲时候被释放（由内核分配的任务内存），用户分配给任务的内存需要用户自行释放，如pvPortMalloc()申请的内存需要vPortFree()释放