2_论文学习
文章平均质量分 68
陈昊-1
路漫漫,行则将至;
展开
-
1_6 建图定位
例如,我们为估计器节点实例化了几种算法,包括SPP、RTD、RTK、PPP、基于SPP的松耦合(LC)和紧耦合(TC)GINS、基于SPP的Solution/Raw/Raw(SRR)和Raw/Raw/Raw(RRR)GVINS、基于RTK的LC GINS、TC GINS、SSR GVINS和RRR GVINS。在这样的系统中,充分利用全球导航卫星系统的作用是麻烦的,因为公式、误差模型、卫星星座、信号频率和服务类型的选择多种多样,这导致了不同的精度、稳健性和使用依赖性。这些细节为我们的系统带来了非凡的性能。原创 2023-07-11 16:32:33 · 309 阅读 · 0 评论 -
1_5 Occupancy network
本文不想已经存在的单一任务优化方法,而是构建BEV的时空视频特征并联合推断视觉自动驾驶多任务。之前的任务是目标检测和地图语义分割一起做,之后再进行运动预测,本文中三项任务一起进行并可以平衡任务间的性能;本文与之前任务的差别。原创 2023-07-01 18:11:00 · 251 阅读 · 0 评论 -
1_Occupancy network
标注数据流需要3D数据库,每个场景包含如下数据,分别是多摄像头的图像序列;除此以外,我们需要人工标注常见目标并选择性标注点级别的语义标签;通过slam实现点云重建,重点将点云和IMU位姿进行联合优化。本文构建了3D占据栅格标注数据流程以及标准数据集,并提出了粗到精的占据栅格网络且性能相较于BEVDet和BEVFormer有一定提升。通过占据点与摄像头连线,得到观测和非观测,没有每扫描到的点也设置为非观测点。确定voxel是否3D占据是非常重要的,评估只是在雷达和摄像头的可观测的部分进行。原创 2023-05-11 17:45:02 · 360 阅读 · 0 评论