计算机视觉
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陈昊-1
路漫漫,行则将至;
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摄像头内外参
1、对于外参有六个自由度,其中三个是平移自由度。如两个坐标系,OA和OB,如果在OA坐标系中的点PA,则在OB坐标系中的点坐标为PB,其中PB=PA+OAB,其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标,相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图:2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系下矩阵如图:3、对于内参,摄像头是将摄像头坐标系下的点通过针孔模型转换到焦距平面,即f平面,于...原创 2018-08-01 07:33:52 · 3118 阅读 · 0 评论 -
3A-2L图像透视(perspective imaging)
1、透视图像坐标系2、模型投影3、在很远的距离,即Z很大时,当移动相机时这个像素点几乎不变,因为Z的变化很小。4、齐次坐标由于在投影变换中x/z和y/z是非线性的,所以这里用一个技巧就是对坐标进行齐次变换,齐次坐标是一个scale不变的,可以通过除以最后一项得到非齐次坐标。5、图像投影这里f是local length焦距,即投影中心projection ...原创 2018-08-02 07:42:49 · 622 阅读 · 0 评论 -
3C-L3相机校正 calibarion cameras
1、图像校正参数从世界坐标的齐次坐标转换到图像的齐次坐标,最终是获取M。2、采用已知的三维坐标点进行标定相机校正的核心就是已知空间中某些点的三维坐标以及对应的图像像素坐标,并进行计算。3、计算校正矩阵方法--得到方程根据上面像素坐标和三维坐标的关系得到如下:进而变换成齐次方程:首先这是一个齐次方程,这里要对其进行限制,防止得到m为零,同时最小化Am,...原创 2018-08-03 07:39:03 · 258 阅读 · 0 评论 -
摄像头内参与畸变校正关系
相机标定问题已经是比较成熟的问题,opencv提供了比较全面的标定、校正等函数接口。对于opencv中基本是给定畸变图获取校正图,那么为了明白校正和畸变的原理,我们需要知道正确的图如何生成畸变图的。那个,在给定的正确的二维点如何得到畸变图像的点呢?是经过如下公式:在此公式中,假如我们知道了正确的二维点集x'和y',那么经过畸变后就得到了畸变的点集x''和y'',其中畸变的计算是在归一化图像...转载 2018-09-06 15:43:55 · 7061 阅读 · 1 评论