12、随机、控制与机器人技术相关知识解析

随机、控制与机器人技术相关知识解析

1. 二连杆机器人产生的矢量势

• 连杆与电流密度
  • 对于二连杆机器人，下连杆中电流密度为 (J_1(\vec{r}))，上连杆在 (t = 0) 时刻的电流密度为 (J_2(\vec{r}))。在 (t) 时刻，电流密度 (J(\vec{r}) = J_1(R_1^{-1}\vec{r})+J_2(S^{-1}(\vec{r}-p_0)))。
  • 这里 (R_1) 与下连杆相关，(S) 与上连杆相关，(p_0) 为特定位置。
• 磁场矢量势
  • 磁场矢量势 (\vec{A}(\vec{r})=\int J(\vec{r}’)\exp(jk|\vec{r}-\vec{r}’|)d^3\vec{r}’)，可拆分为下连杆和上连杆两部分贡献：
    • (\vec{A}(\vec{r})=\int J_1(\vec{r}’)\exp(jk|\vec{R}_1^{-1}\vec{r}-\vec{r}’|)d^3\vec{r}’+\int J_2(\vec{r}_0’)\exp(jk|\vec{r}-R_1p_0 - S(\vec{r}’-p_0)|)d^3\vec{r}’)。
    • 设 (\vec{A} 1(\vec{r})=\sum {l,m}C_{1lm}Y_{lm}(\vec{r})\exp(-jk|\vec{r}-p_0|))，(\vec{A} 2(\vec{r})=\sum