21、机器人外部传感器与控制架构解析

机器人外部传感器与控制架构解析

1. 外部传感器

外部传感器在机器人感知外界环境中起着关键作用，其中激光传感器和视觉传感器是常见的类型。

1.1 激光传感器

激光传感器具有一些特殊的特性和应用方式。如果已知激光束的波长，例如可见红光的 670nm，就可以使用高度选择性的滤波器，将其设置为相同频率，以减少其他光源的影响。通过透镜和镜子可以重塑激光束，创建多个光束或激光条，从而同时测量多个 3D 点。控制系统还能直接控制激光束的方向，有选择地观察场景中感兴趣的部分。

不过，这种传感器也存在一些局限性。激光的功率可能会对眼睛造成安全风险，特别是在使用不可见激光频率（通常是红外）时。此外，金属和抛光物体可能会产生虚假的镜面反射。

1.2 视觉传感器

视觉传感器主要通过相机来测量物体反射光的强度。相机中使用的光敏元件，即像素（或感光点），能够将光能转化为电能。根据实现能量转换的物理原理，有不同类型的传感器可供选择，其中基于半导体光电效应的 CCD 和 CMOS 传感器应用最为广泛。

• CCD 传感器 ：CCD（电荷耦合器件）传感器由一个矩形的感光点阵列组成。当光子撞击半导体表面时，由于光电效应会产生一些自由电子，每个元件会根据感光元件上入射光照的时间积分积累电荷。这些电荷通过类似模拟移位寄存器的传输机制传递到输出放大器，同时感光点放电。电信号还需要进一步处理才能产生真正的视频信号。
• CMOS 传感器 ：CMOS（互补金属氧化物半导体）传感器由一个矩形的光电二极管阵列组成。每个光电二极管的结预先