电机控制相关知识点

本片内容参考
FOC控制原理
https://blog.csdn.net/maijiayong/article/details/116116924
SVPWM
https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619#comments_15223680

阶段	功能
SVPWM	生成任意角度的电压矢量（磁矢量），进而控制转子旋转
FOC

注：怎么理解SVPWM 的SV？空间向量；

FOC

FOC：field-oriented control 磁场导向控制，又称为矢量控制(vector control)，是一种利用变频器VFD控制三相电机的技术。

1. 电流采样：对电机三相电流进行采样得到Ia，Ib，Ic;
2. 计算误差：数学变换将三个电流转换为直流量Iq和Id,以及计算参考值Iq_ref和Id_ref的误差。数学变化包括Clark 变换和park 变换。clark 变换将三个量变为两个量，park 变换将正弦变量转换为定值Iq和Id。
3. PID控制：将误差输入PID控制中，得到Ud和Uq;
4. SVPWM调制：反Park 变换将Ud和Uq，得到Uα和Uβ的值，然后合成电压空间矢量，输出该时刻三个半桥的状态编码值。

FOC主要用到了三个控制环：电流环、速度环、位置环；转速环的低速特性不好，等待时间太长。

注：怎么理解α和β轴？

SVPWM

目的：使电机获得理想圆形磁链轨迹。

恒定的旋转磁场：
注：绕组电流波形谐波：？？
注：电机转矩脉动：？？

直轴和交轴：并不是实际的轴，是建立在转子上的坐标轴。直轴称为d轴(direct axis)，交轴称为q轴（quadrature axis）。磁极间的轴线为交轴（q 轴，横轴），磁极中心线为直轴（D轴，纵轴）。在同步电机的转子中，连接N到S的直线就是直轴，和它垂直的就是交轴。

PID

以Iq和Id两个值作为反馈控制的对象，那么显然可以使用一些线性控制器进行控制了，比如PID。
线性控制系统：按照系统的输入输出关系，一个系统可以分为线性系统和非线性系统。输入输出满足叠加原理，该系统称为线性系统，否则为非线性系统。
叠加原理包括叠加性和齐次性。齐次性，激励增大或减少一定的倍数，那么响应也增大或减小相同样的倍数。叠加性，激励相加，响应也相加。