有感电机控制

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2. 互补输出和死区（complementary ）
   定义：互补信号输出，两个信号不能同步，需要有一定时间的延时避免H桥上下臂短路。
   

作用：为了避免H桥短路，所以有了死区的概念。避免上下臂不会因为开关速度问题发生同时导通而设置的保护时间段。在这个时间段，上下管都不会有输出。

问题？？
STM32 里的模拟比较器有啥用？放大器amplifier有啥用？
Up to 18 capacitive sensing channels supporting touchkey, linear and rotary sensors; 电容传感通道干啥用？

Q：定时器触发相关内容，TIM_EGR_COMG?
A：

Q：定时器主从触发？
A：

Q：HALL 定时器怎么对应三个触发引脚的？HALL 定时器有什么特殊的？
A：

电机相关

BLDC：直流无刷电机；
PMSM：永磁同步电机；

直流有刷电机

直流有刷电机通电就转，原因在于电机内部有转子换向器和电刷。（需要可以配图）

电机转动换向：电机需要正转和反转，所以需要换向装置。最简单的原理是将接线换向，但是很麻烦且无法自动化操作，所以需要自动化换向电路，那就是H桥。

H桥：驱动线圈供电，H桥由4个MOS管组成，通过开关对角的MOS管改变电流的流入方向。上面的MOS是上桥臂，下面的MOS是下桥臂。在同一时间上、下桥臂只有一个能打开，否则短路。

不能直接用H桥，危险。上下桥同时导通，那么会导致短路。所以就需要有专门的、有保护的电路，例如L298N。

L298N 对H桥上下桥臂的输入做了设计，将上下桥臂的两个控制信号简化为一个控制信号，而且控制信号使用反相器实现相互反向，互锁机制。

直流无刷电机驱动

速度控制公式：

Q：励磁磁通是什么？
A：

Q：3相驱动也叫H桥吗？
A：

Q：能否直接复位电机控制电路？
A：不能，直接复位电路后，电机还在转动，会产生反电动势，有损坏硬件的风险。

Q：电机的温度采样反馈是必须的吗？
A：

Q：集成电路功率不够？
A：使用分立元件搭建,大功率MOS管电路；

Q：MOS管驱动直接用单片机的引脚驱动吗？
A：不直接使用单片机引脚控制，需要使用MOS管的驱动集成电路。EG2104S;

Q：EG2104S 有什么用？
A：

Q：NMOS 管的驱动方式有哪些？
A：高端驱动和低端驱动；高端驱动是负载接到源极，低端驱动是负载接到漏极。高端驱动比较负载，需要用到自举电路。

Q：电机调速PWM的频率应该是多少？
A：频率输入应该和驱动电路的频率特性相关，光耦的频率特性；（需要确认光耦的参数，频率特性）

Q：电机速度怎么调节？
A：调节PWM的占空比，也就是实际电压，进而改变电机的速度。

Q：能不能使用满占空比的电压？
A：不能，不能满足自举电路的要求。具体原理还没有理解，可以再继续理解。

Q：使能和失能电机如何实现？
A：通过使能/失能驱动电路的使能引脚实现启停电机。

Q：电机的涡流效应？
A：电机的涡流效应会造成电机发热，原理是？？

Q：编码器倍频是什么，有什么用？
A：

Q：电机的初始启动速度太高，会无法启动。
A：将启动速度调整至1000转以下合适。太低也不行。具体原因？？

Q轴（交轴）和D轴（直轴）:??? D-Q坐标系是始终随着转子进行转动的。

Iq是需要的，代表了期望的力矩输出（切向），而Id是不需要的（径向），可以控制为0。

电磁感应：磁生电。闭合电路切割磁感线。法拉第发现。
电流磁效应：电生磁。

力矩：力绕转动轴转动的趋向。
功率 = 扭矩*角速度；功率一定的条件下，速度越小，扭矩越大；
磁铁力矩关系：当两个磁铁呈直角时，相互作用力越大，力矩最大。

安培定则：判断电磁铁的方向，又叫右手螺旋定则。分为通电直导线和通电螺线管。螺线管是大拇指指向是N极。
电磁铁的内芯：只能用软铁来制作，保证断电后磁性立即消失，不能由钢来制作，钢的磁性不易失去。

PWM谐波分量：傅里叶级数展开，基波是一次分量，大于基波的信号量是高次谐波。

磁场大小控制：转换为线圈两侧电压大小。控制电压的大小，可以使用PWM来实现，调整占空比来调整实际电压的大小。

转动控制：最朴素的原理，磁铁吸引另一个磁铁，发生旋转，可以构建1个定子1个转子的结构。
但是一个定子一个转子只能让它们发生一次旋转，不能完成圆周运动，所以必须要多个磁场，增加线圈，就增加了磁场，所以就有了三相的电机。
将1个线圈增加至3个线圈，需要的接头数量就越多，所以为了简化设计，设计了三相星形结构。三个线圈的一端进行相连接，组成了三相星型结构。
三相线圈能够合成6个方向的电压矢量，如何根据这6个电压矢量合成任意角度的电压矢量，这就是SVPWM要干的事情了。

算法相关

PWM对称怎么解释？

编码方式：三相半桥有8种组合方式，编码分别为 000，001，010，011，100，101，110，111；
0状态：其中000，111 状态比较特殊，在这两个状态时没有电流流过，所以称为0状态。

以下都是无感电机控制的相关内容

SVPWM：空间矢量脉宽调制（Space Vector Pulse Width Modulation）,

SVPWM 和FOC 的关系：FOC 的输出是SVPWM的输入，SVPWM输出是三相电压的占空比，也就是最终设置计时器中的比较寄存器的值。

矢量的含义：三相电输出电流和电压以矢量来表示，因此称为矢量控制。
FOC分类：
有传感器FOC：有传感器能够反馈电机转子的“位置信息”，因此不使用位置估算算法，控制起来相对无传感器FOC简单。
无传感器FOC：因为无传感器，因此无法测量位置信息，只能采样电机相电流，使用位置估算法来计算转子位置。
FOC主要做的工作就是解耦，将复杂的信号拆解成比较容易分析的量。

PID控制

Q：PID的位置算法和增量算法有什么差别？各有什么优缺点？分别的应用场景是什么？有没有定量的描述？
A：

Q：PID的图像和计算的结果是如何对应的？
A：程序调试界面演示；

Q：调参的目的？
A：让PID的过程响应速度更快，更稳定减少抖动。可以上图说明；

Q：PID 参数调参的方法？
A：试凑法，临界比例法，一般调节法；

Q：PID 的实际值是什么，目标值是什么？
A：实际值是实际测得的值，目标值是期望得到的值。纯数字PID，所以将实际值作为控制值？？待确认；

Q：

虚数变换公式：？？

PID：P（proportional比例）、I（integral积分）、D（differential微分），是一种应用最为广泛的自动控制器。

Clark 变换：将需要的三个变量变成两个；原理是将三个电流投影到α、β轴上。

Park 变换
通过clark变换，将三个变量简化为两个变量；但是两个正弦波形监测起来仍然困难，所以需要使用再一次变换，park 变换。Park 变换让匀速旋转向量在这个坐标系下变为定值。Park 变换的基本原理是将α-β坐标系旋转，参考系相对于该向量静止了，Id和Iq相对于D-Q坐标。