【Android】HAL层浅析

一、HAL层的前世今生

  1. HAL(Hardware Abstraction Layer),硬件抽象层。由于部分硬件厂商不想把自己的核心代码公开,如果把代码放在内核空间里就需要遵循GUN License,会损害厂家的利益。所以,Google为了响应厂家在Android的架构里提出HAL的概念,把对硬件的支持分为用户空间和内核空间,而HAL层就属于这里面的用户空间,该部分代码遵循Apache License,所以厂家可以把核心的代码实现在HAL层,无需对外开放源代码。

  2. HAL层的新旧架构

    • 上层通过jni直接调用so库,在so库中实现底层驱动的操作(Module)

    • 上层查找已经注册的Stub,返回硬件对象的操作接口,后续直接通过接口操作硬件(ModuleStub)

二、HAL层的通用结构剖析

  1. 通用的321架构
    HAL层的主要框架是由三个结构体,两个常量,一个函数构成,所有的硬件抽象模块都是必须遵循321架构,在此基础上扩展自有的功能。
    • 三个结构体
//文件位置:hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h
/**
 * Every hardware module must have a data structure named HAL_MODULE_INFO_SYM
 * and the fields of this data structure must begin with hw_module_t
 * followed by module specific information.
 */
typedef struct hw_module_t {
    /** tag must be initialized to HARDWARE_MODULE_TAG */
    uint32_t tag;
......
typedef struct hw_module_methods_t {
    /** Open a specific device */
    int (*open)(const struct hw_module_t* module, const char* id,
            struct hw_device_t** device);

} hw_module_methods_t;

/**
 * Every device data structure must begin with hw_device_t
 * followed by module specific public methods and attributes.
 */
typedef struct hw_device_t {
    /** tag must be initialized to HARDWARE_DEVICE_TAG */
    uint32_t tag;
......

hw_module_methods_t是封装在hw_module_t里的,里面提供的一个open方法需要具体的实现模块去重载;hw_module_t里面有很多关于模块的信息需要在初始化的时候去填充,非常关键的一个就是重载hw_module_methods_t中的open函数;hw_device_t里主要是和硬件设备相关的一些操作,各硬件模块需要继承该结构体。
- 两个常量和一个函数

//文件位置:hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h
/**
 * Name of the hal_module_info
 */
#define HAL_MODULE_INFO_SYM HMI

/**
 * Name of the hal_module_info as a string
 */
#define HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR "HMI"

/**
 * Get the module info associated with a module by id.
 *
 * @return: 0 == success, <0 == error and *module == NULL
 */
int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module);

HAL_MODULE_INFO_SYM和HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR与HAL的模块入口有关,在上层调用hw_get_module时,通过模块ID和对应的HMI(通过dlopen/dlsym进行映射)结构体找到模块入口,然后通过之前重载的open函数,就可以获得设备的操作接口(hw_device_t),之后就可以通过module访问模块实现的相关函数

三、一个例子

编程的学习从HelloWorld开始,那嵌入式应该就是从点灯开始。
下面我们就先从一个简单的LED模块的例子,来全面的的理解下HAL的基础框架。
这里写图片描述
在前面提到了三个结构体,各实现模块需要去继承并客制化自己的操作接口。我们可以从图中看到LED模块遵循该准则,其中hw_module_methods_t是封装在hw_module_t里的,具体的关系图如下:
这里写图片描述
- 头文件的代码实现:

//文件位置:hardware/modules/include/mokoid/led.h
struct led_module_t {  //结构体继承
   struct hw_module_t common;

   int (*init_led)(struct led_control_device_t *dev);
};

struct led_control_device_t {  //结构体继承
   struct hw_device_t common;

   int fd; /* file descriptor of LED device */

    //硬件模块的客制化操作
   /* supporting control APIs go here */
   int (*set_on)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led);
   int (*set_off)(struct led_control_device_t *dev, int32_t led);
   int (*set_name)(struct led_control_device_t *dev, char *name);
};

/*****************************************************************************/
//ID hw_get_module的时候会使用
#define LED_HARDWARE_MODULE_ID "led"

/** helper APIs */
static inline int led_control_open(const struct hw_module_t* module,
        struct led_control_device_t** device) {
    return module->methods->open(module,
            LED_HARDWARE_MODULE_ID, (struct hw_device_t**)device); //注意指针类型的转换
  • 源文件的代码实现:
//文件位置:hardware/modules/led/led.cpp
int led_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name,
        struct hw_device_t** device) 
{
 struct led_control_device_t *dev;

 dev = (struct led_control_device_t *)malloc(sizeof(*dev));
 memset(dev, 0, sizeof(*dev));

 dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
 dev->common.version = 0;
 dev->common.module = const_cast<struct hw_module_t *>(module);
 dev->common.close = led_device_close;

 dev->set_on = led_on;
 dev->set_off = led_off;

 *device = &dev->common;  //返回通用的device结构体,这就是device通用结构体必须放在开头的原因

 /* open device file */
 dev->fd = open("/dev/cdata-test", O_RDWR);

success:
 return 0;
}
......
struct hw_module_methods_t led_module_methods = {
    open: led_device_open      //重载open函数
};

/**
 * instance of led_module_t 
 */
const struct led_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {  //HAL_MODULE_INFO_SYM结构体名字,dlopen/dlsym依赖于该符号进行映射
    common: {
        tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
        version_major: 1,
        version_minor: 0,
        id: LED_HARDWARE_MODULE_ID,    //模块ID
        name: "Sample LED Stub",
        author: "The Mokoid Open Source Project",
        methods: &led_module_methods,    //关联hw_module_methods_t
    },
.......
};
  • 上层的调用
//文件位置:frameworks/base/service/jni/com_mokoid_server_LedService.cpp
static jboolean
mokoid_init(JNIEnv *env, jclass clazz)
{
    led_module_t* module;

    LOGI("LedService JNI: mokoid_init() is invoked.");

    if (hw_get_module(LED_HARDWARE_MODULE_ID, (const hw_module_t**)&module) == 0) {
        LOGI("LedService JNI: LED Stub found.");
        if (led_control_open(&module->common, &sLedDevice) == 0) { //后续对硬件的操作可以直接操作sLedDevice
         LOGI("LedService JNI: Got Stub operations.");
            return 0;
        }
    }

    LOGE("LedService JNI: Get Stub operations failed.");
    return -1;
}

大体的调用关系如下:
这里写图片描述

四、击破Audio HAL Module

在了解了LED模块的HAL框架之后,同样的,其他模块也都是按照这一个套路,只是有些模块功能复杂一点,对接口的封装程度更高而已。
下面我们就稍微分析一下audio模块的HAL框架,老样子我们还是先上图:
这里写图片描述
从图中我们可以了解到,audio模块对通用结构体的封装程度跟高,对于设备操作这一块的接口又重新定义了AudioHardwareInterface、AudioStreamIn、AudioStreamOut等通用接口,让子类去继承和实现。但是,一层层的解剖我们还是可以看到前面提到的321架构。

注:以下代码基于android4.4分析,不同的版本可能文件存放的路径和实现方式稍有差异

  • 头文件的代码实现:
//文件位置:hardware/libhardware/include/hardware/audio.h
......
#define AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID_PRIMARY "primary"
#define AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID_A2DP "a2dp"
#define AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID_USB "usb"
#define AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID_REMOTE_SUBMIX "r_submix"
#define AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID_CODEC_OFFLOAD "codec_offload"
......
struct audio_module {
    struct hw_module_t common;
};

struct audio_hw_device {
    struct hw_device_t common;

    uint32_t (*get_supported_devices)(const struct audio_hw_device *dev);
    int (*init_check)(const struct audio_hw_device *dev);
    int (*set_voice_volume)(struct audio_hw_device *dev, float volume);
    int (*set_master_volume)(struct audio_hw_device *dev, float volume);
    int (*get_master_volume)(struct audio_hw_device *dev, float *volume);
    int (*set_mode)(struct audio_hw_device *dev, audio_mode_t mode);
    int (*set_mic_mute)(struct audio_hw_device *dev, bool state);
    int (*get_mic_mute)(const struct audio_hw_device *dev, bool *state);
    int (*set_parameters)(struct audio_hw_device *dev, const char *kv_pairs);
    char * (*get_parameters)(const struct audio_hw_device *dev,
                             const char *keys);
......
static inline int audio_hw_device_open(const struct hw_module_t* module,
                                       struct audio_hw_device** device)
{
    return module->methods->open(module, AUDIO_HARDWARE_INTERFACE,
                                 (struct hw_device_t**)device);
}

static inline int audio_hw_device_close(struct audio_hw_device* device)
{
    return device->common.close(&device->common);
}
  • 源文件的代码实现
//文件位置:hardware/rk29/audio/audio_hw_hal.cpp
static struct hw_module_methods_t legacy_audio_module_methods = {
        open: legacy_adev_open
};

struct legacy_audio_module HAL_MODULE_INFO_SYM = {
    module: {
        common: {
            tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
            module_api_version: AUDIO_MODULE_API_VERSION_0_1,
            hal_api_version: HARDWARE_HAL_API_VERSION,
            id: AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID,
            name: "LEGACY Audio HW HAL",
            author: "The Android Open Source Project",
            methods: &legacy_audio_module_methods,
            dso : NULL,
            reserved : {0},
        },
    },
};
  • 上层调用
    下图时,audio初始化的大体时序图,我们可以看到在AudioPolicyManagerBase会执行load模块的策略,然后让AudioFlinger去执行对应的操作。
    这里写图片描述
//文件位置:frameworks/av/services/audioflinger/AudioFlinger.cpp
static int load_audio_interface(const char *if_name, audio_hw_device_t **dev)
{
    const hw_module_t *mod;
    int rc;

    rc = hw_get_module_by_class(AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID, if_name, &mod);
    ALOGE_IF(rc, "%s couldn't load audio hw module %s.%s (%s)", __func__,
                 AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID, if_name, strerror(-rc));
    if (rc) {
        goto out;
    }
    rc = audio_hw_device_open(mod, dev);
    ALOGE_IF(rc, "%s couldn't open audio hw device in %s.%s (%s)", __func__,
                 AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID, if_name, strerror(-rc));
    if (rc) {
        goto out;
    }
    if ((*dev)->common.version != AUDIO_DEVICE_API_VERSION_CURRENT) {
        ALOGE("%s wrong audio hw device version %04x", __func__, (*dev)->common.version);
        rc = BAD_VALUE;
        goto out;
    }
    return 0;

out:
    *dev = NULL;
    return rc;
}
  • 最后我们再来深究以下,为什么模块的结构体必须命名成HAL_MODULE_INFO_SYM,也就是字符串”HMI”

这个原理我们就需要跟踪下hw_get_module的源码实现了

int hw_get_module_by_class(const char *class_id, const char *inst,
                           const struct hw_module_t **module)
{
    int status;
    int i;
    const struct hw_module_t *hmi = NULL;
    char prop[PATH_MAX];
    char path[PATH_MAX];
    char name[PATH_MAX];

    if (inst)
        snprintf(name, PATH_MAX, "%s.%s", class_id, inst);
    else
        strlcpy(name, class_id, PATH_MAX);

    /*
     * Here we rely on the fact that calling dlopen multiple times on
     * the same .so will simply increment a refcount (and not load
     * a new copy of the library).
     * We also assume that dlopen() is thread-safe.
     */

    /* Loop through the configuration variants looking for a module */
    for (i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1 ; i++) {
        if (i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT) {
            if (property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) {
                continue;
            }
            snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.%s.so",
                     HAL_LIBRARY_PATH2, name, prop);
            if (access(path, R_OK) == 0) break;

            snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.%s.so",
                     HAL_LIBRARY_PATH1, name, prop);
            if (access(path, R_OK) == 0) break;
        } else {
            snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.default.so",
                     HAL_LIBRARY_PATH2, name);
            if (access(path, R_OK) == 0) break;

            snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s.default.so",
                     HAL_LIBRARY_PATH1, name);
            if (access(path, R_OK) == 0) break;
        }
    }

    status = -ENOENT;
    if (i < HAL_VARIANT_KEYS_COUNT+1) {
        /* load the module, if this fails, we're doomed, and we should not try
         * to load a different variant. */
        status = load(class_id, path, module);
    }

    return status;
}

该函数,通过查找动态库的配置路径,最后调用load函数,我们继续往下追查

static int load(const char *id,
        const char *path,
        const struct hw_module_t **pHmi)
{
    int status;
    void *handle;
    struct hw_module_t *hmi;

    /*
     * load the symbols resolving undefined symbols before
     * dlopen returns. Since RTLD_GLOBAL is not or'd in with
     * RTLD_NOW the external symbols will not be global
     */
    handle = dlopen(path, RTLD_NOW);   //打开动态库,返回文件句柄
    if (handle == NULL) {
        char const *err_str = dlerror();
        ALOGE("load: module=%s\n%s", path, err_str?err_str:"unknown");
        status = -EINVAL;
        goto done;
    }

    /* Get the address of the struct hal_module_info. */
    const char *sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;  //HMI符号字符串
    hmi = (struct hw_module_t *)dlsym(handle, sym);
    if (hmi == NULL) {
        ALOGE("load: couldn't find symbol %s", sym);
        status = -EINVAL;
        goto done;
    }

    /* Check that the id matches */
    if (strcmp(id, hmi->id) != 0) {
        ALOGE("load: id=%s != hmi->id=%s", id, hmi->id);
        status = -EINVAL;
        goto done;
    }

    hmi->dso = handle;

    /* success */
    status = 0;

    done:
    if (status != 0) {
        hmi = NULL;
        if (handle != NULL) {
            dlclose(handle);
            handle = NULL;
        }
    } else {
        ALOGV("loaded HAL id=%s path=%s hmi=%p handle=%p",
                id, path, *pHmi, handle);
    }

    *pHmi = hmi;    //获取module的入口

    return status;
}

该函数,通过dlopen/dlsym完成module的符号映射,而其中的dlsym就是根据字符”HMI”去查找对应的module。

  • 动态库跟踪
    我们知道linux下的elf文件有符号表相关的结构,而hal层编译出来的so文件就是elf文件。
    所以,我们通过命令查看so文件:readelf -s audio.primary.default.so
Symbol table '.dynsym' contains 16 entries:
   Num: Value Size Type Bind Vis Ndx Name
     0: 00000000 0 NOTYPE LOCAL DEFAULT UND 
     1: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __cxa_finalize
     2: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __cxa_atexit
     3: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __aeabi_unwind_cpp_pr0
     4: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND strcmp
     5: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND calloc
     6: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __aeabi_unwind_cpp_pr1
     7: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __popcountsi2
     8: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __aeabi_uidiv
     9: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND usleep
    10: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND strdup
    11: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND free
    12: 00002008 128 OBJECT GLOBAL DEFAULT 15 HMI
    13: 00002088 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _edata
    14: 00002088 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS __bss_start
    15: 00002088 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _end

里面HMI的符号,就是我们初始化的硬件模块结构体,dlopen/dlsym可以通过该符号找到模块的入口函数。
到此,基本分析完成了,对于elf文件结构的知识,建议阅读《程序员的自我修养》

五、小的总结

最近,一直在阅读音频部分相关的源码,包括android和linux下的一些音频框架。
稍微总结几点源码阅读的个人建议(可能不全,欢迎补充)
1. 提前了解一些UML类图、时序图等的表现规则
- 网上包括书上很多的文章都是基于这些图来分析的
2. 多画图,多总结,从简单到复杂
- 感觉图形表达出来的东西非常直观,容易快速的形成概念
- 当然,更细节的东西还是要一步步去啃代码
- 阅读源码过程,注定枯燥无味,但是图形的表示方法可以让过程稍微有趣点
- 我们可以从一个小的功能点切入,然后再扩展到整个系统
3. 结合编译脚本,建立代码关系
- 比如,android基于每个小模块都有一个mk文件,可以从脚本里了解到一些关联的模块
4. 睡前不要看代码!

参考博文:
深入浅出 - Android系统移植与平台开发(七)- 初识HAL
深入浅出 - Android系统移植与平台开发(八)- HAL Stub框架分析
Android HAL实例解析
HAL的由来,android为什么不是开源系统

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