平衡小车参数整定笔记

参考：《新手开发实战指南》——喵呜实验室

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角度环PID

选定PD控制的原因

1. 两轮自平衡小车的姿态检测信号中不可避免地存在噪声信号，这些噪声信号经过积分I环节会随着时间不断地累积，从而导致积分器失去消除静差的调节功能并产生控制误差；
2. 两轮自平衡小车的轮胎与地面的摩擦会产生阻尼作用，这种阻尼可以克服小车姿态倾角静差的持续增加。

参数整定步骤

1. 确定 P极性 （令 D=0）
2. 确定 P大小 ：P一直增加，直到出现大幅度低频振荡
3. 确定 D极性 （令 P=0）
4. 确定 D大小 ：令 P 等于刚才整定值，让D一直增加到出现小幅度高频振荡
5. 将 P、D的值同时乘以0.6

达到效果
小车运行非常平稳，但是依然无法保持长时间的直立，直立很短一段时间后会往一个方向加速倒下。这个需要加上速度环后才能得到更好的性能。只有角度环是很难让小车达到很好的直立效果的。

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速度环PID

选定PI控制的原因
直立控制使用了 PD 控制。因为编码器可能存在的噪声，为防止噪声被放大并消除系统的静差，所以速度控制使用 PI 控制。

低通滤波，使速度更平滑

	g_fCarSpeed_2 = 0.3 * g_fCarSpeed + 0.7 * fCarSpeedPrev;
	fCarSpeedPrev = g_fCarSpeed_2;

红色线是滤波前的速度值，绿色线是滤波后的速度值，可以看出低通滤波后速度更加平滑。

速度环控制频率
速度环的控制频率是要比角度环低的，速度环的控制频率设为40Hz（25ms），角度环的控制频率设为 200Hz（5ms）。

参数整定步骤

1. 确定 P、I的极性 ：
   设定 P=0.1，I=P/20。如果当我们旋转其中一个小车轮胎的时候，两个轮胎会往相同的方向加速，直至电机的最大速度，这是典型的正反馈效果，也是我们期望看到的，则极性正确。
2. 确定 P、I的大小 ：
   此时需要在角度环调好的基础上进行，先调试 I 的大小，一点点增加，直到出现小车来回摆动的现象，I的值不需要太大，出现摆动的现象即可。
   再调试P的大小，慢慢加，加过多会加剧小车的振荡，加到合适的值平衡小车基本上就已经调得差不多了。

达到效果
小车可以自己保持平衡了，起码不会倒下，受外界干扰也能重新恢复平衡状态。要想达到更好的效果，让小车受到干扰后的振荡减小的话，就再调高角度环的D。