*目前看到的平衡车代码都是角度环速度环转向环三环相加！

之前总结过无人机的控制有通用的模式就是水平位置采用四环串级控制，竖直采用三环串级控制。

 

平衡车我看了这么些书和代码之后也有一个通用的模式，就是角度环+速度环+转向环三环相加，不是串起来的，就是直接叠加。

这个无论是在平衡小车之家的平衡车代码里，还是在讲智能车的书里，都是这样。

而且书里面说了，这样直接相加确实会有干扰

 

下面是平衡小车之家的平衡车代码

 

《飞思卡尔杯智能车设计与实践》给出的平衡车直立行走整体框图，可以看到也是三环直接相加。

下面是《恩智浦杯智能汽车设计与实例教程》

 

 

 

 

下面是

《智能车制作 从元器件，机电系统，控制算法到完整的智能车设计》也是三环直接相加。