平衡车之转向环分析及调试

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转向环：

一般的控制系统单纯的 P 控制或者 PI 控制就可以了，转向环就是这种“一般的控制系统”，对响应要求不高，所以我们只使用 P 控制即可。

 

int turn(int encoder_left,int encoder_right,float gyro)//תÏò¿ØÖÆ
{
     static float Turn_Target,Turn,Encoder_temp,Turn_Convert=0.9,Turn_Count;
      float Turn_Amplitude=88/Flag_sudu,Kp=42,Kd=0;     

      if(1==Flag_Left||1==Flag_Right)                      
        {
            if(++Turn_Count==1)
            Encoder_temp=myabs(encoder_left+encoder_right);
            Turn_Convert=50/Encoder_temp;
            if(Turn_Convert<0.6)Turn_Convert=0.6;
            if(Turn_Convert>3)Turn_Convert=3;
        }    
      else
        {
            Turn_Convert=0.9;
            Turn_Count=0;
            Encoder_temp=0;
        }            
        if(1==Flag_Left)               Turn_Target-=Turn_Convert;
        else if(1==Flag_Right)         Turn_Target+=Turn_Convert; 
        else Turn_Target=0;
    
    if(Turn_Target>Turn_Amplitude)  Turn_Target=Turn_Amplitude;   
      if(Turn_Target<-Turn_Amplitude) Turn_Target=-Turn_Amplitude;
        if(Flag_Qian==1||Flag_Hou==1)  Kd=0.5;        
        else Kd=0;  
        Turn=-Turn_Target*Kp -gyro*Kd;                
      return Turn;
}
 

 

（1）kp值大小的确定：

我们得到的 MPU6050 输出的陀螺仪的原始数据，通过观察数据，我们发现

最大值不会超过 4 位数（正常应用在平衡小车上的时候），再根据 7200 代表占空

比 100%，所以我们估算 kp 值应该在 0~2 之间。

（2）kp值极性的确定：

先设定 kp=-0.6,我们可以看到，当我们把小车摁在地上旋转的时候，我们可

以很轻易的转动小车，说明目前小车没有通过负反馈把目标角速度控制在零附

近，而是通过正反馈帮助我们旋转小车，说明了这个时候小车的转向系统是正反

馈的。然后我们设定 kp=0.6，这个时候我们把小车摁在地上旋转会发现使用很大

的力也难以转动小车，小车会反抗我们，并通过电机保持角速度为零，这就是典

型的角速度负反馈效果，也是我们需要看到的效果。

 

调试参数：p从小到大，然后看小车走直线情况即可确定。

 

如何让小车转弯：转向环很好理解，参数就是mpu6050的航向角的角速度gyro，如果要转向就给最后的输出转向的pwm一个偏差就可以了