Calibration robot 介绍

工程师堡垒营

已于 2024-08-02 19:06:59 修改

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分类专栏：半导体文章标签：数码相机

于 2024-08-02 19:00:40 首次发布

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简介

工业机器人具有很高的可重复性，但不准确，因此可以通过机器人校准来提高工业机器人的精度。机器人的标称精度取决于机器人的品牌和型号。通过机器人校准，您可以将机器人精度提高2到10倍。

（可选）球杆测试（循环测试）或ISO9283可以执行路径精度测试以快速验证机器人的精度。

Robot Calibration LaserTracker - 图片 1

Calibration Robot，校准机器人，是一种高度精确的自动化设备，用于校准其他机器人、测量仪器或制造设备，以确保它们的操作精度和可靠性。这种机器人通常配备有高精度的传感器和复杂的软件算法，可以检测和调整其他机器人的几何参数，从而提高生产效率和产品质量。

以下是对Calibration Robot的详细介绍：

一、定义与目的

机器人校准是指通过一系列测量、调整和优化过程，使机器人系统（包括机械结构、传感器、控制系统等）的实际性能与理论设计或期望性能相一致。其目的在于提高机器人的定位精度、重复定位精度、运动精度等关键指标，从而确保机器人在自动化生产、精密加工、机器人导航、自动化检测等领域中的稳定性和可靠性。

二、校准内容

机器人校准通常包括以下几个方面：

机械结构校准：包括机器人关节角度偏移、机器人框架偏移等参数的校准，以确保机器人机械结构的准确性和稳定性。
传感器校准：包括相机、激光扫描仪、陀螺仪、磁力计等传感器的校准。这些传感器在机器人系统中起着至关重要的作用，它们的精度直接影响到机器人的感知能力和决策能力。
手眼标定（HandEye Calibration）：特指机器人手臂（即“手”）与视觉传感器（即“眼”）之间的标定。这种标定过程旨在消除两者之间的坐标系差异，使机器人能够在视觉引导下执行高精度的任务。

校准机器人的主要功能和应用包括：

机器人校准：

几何参数校准：调整机器人关节的位置、角度和长度等几何参数，确保实际物理尺寸与理论模型一致。
零点校准：设置一个已知的参考点，作为所有后续测量和运动的基础。
动态性能校准：优化机器人的加速度、速度和力矩等动态特性。

传感器校准：

校准视觉系统、力/扭矩传感器、位置传感器等，确保传感器输出的数据准确无误。

测量站校准：

在汽车生产线等环境中，校准光学测量设备、多轴测量机器人的轴和机器人与工件的对齐情况。

切割机器人校准：

校准激光或其他类型的切割机器人，以确保切割路径的准确性。

工业机器人空程误差校正：

校正工业机器人运动轴上的空程误差，提高机器人定位精度。

3D相机校准：

使用3D相机进行眼到手（Eye to Hand）校准，使机器人能够基于视觉信息做出精确的动作。

三、校准工具与技术

随着机器人技术的不断发展，涌现出了许多专业的机器人校准工具和技术。以下是一些典型的例子：

Robot Calibration Tools：这是一组高度灵活的校准工具，专注于简化相机与（工业）机器人之间的相互校准。它基于ROS生态系统，集成了OpenCV、TF等多种技术，能够支持多种应用场景，如手腕相机外参校准、工作单元中的静态相机校准等。
HandEye Calibration工具包：这是一个开源的、基于Python的工具包，用于进行机器人手臂与视觉传感器之间的标定。它采用了经典的张量重投影方法，通过最小化理论与实际测量间的误差来优化参数，支持多种常见的机器人和相机型号。
MATLAB工具箱：MATLAB平台也提供了多种机器人校准工具箱，如用于机器人运动学校准的通用多传感器Matlab工具箱等。这些工具箱通过组合多种校准方法，为通用机器人的多链校准提供了解决方案。