ABB 使用 offs 画圆

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分类专栏：机器人 ABB机器人文章标签：自动化机器人

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 MODULE MainModule
        VAR num x := 0;
        VAR num y := 0;
        CONST num bian := 50;
        CONST robtarget p10:=[[355.53,-499.89,643.48],[1.77401E-7,3.39455E-8,1,-5.27226E-8],[-1,0,-1,0],                                  [9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
        CONST robtarget p20:=[[355.53,50.11,643.48],[4.32223E-9,-3.8027E-8,-1,1.91626E-8],[0,-1,0,0],                                    [9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
        CONST jointtarget jpos10:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
 PROC main()
    
        MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z50, tool0;
        MoveL p10 ,v1000 ,fine,tool0;
        MoveC Offs(p10,bian,bian,0), Offs(p10,bian*2,0,0), v1000, z10, tool0; !???
       MoveC Offs(p10,bian,-bian,0),p10, v1000, z10, tool0; !???
ENDPROC