发那科 使用三角函数进行圆形码垛

   1:  UFRAME_NUM=0 ;//设置用户坐标
   2:  UTOOL_NUM=2 ;// 设置工具坐标
   3:  CALL TOOL_OFF    ;//初始化吸盘
   4:J P[1:HOME] 30% FINE    ;// 回待机点
   5:  //J P[2:取料过渡点] 30% FINE    ; 
   6:  //J P[3:取料点] 30% FINE    ;
   7:  //J P[4:放料过渡点] 30% FINE    ;
   8:  //J P[5:放料点] 30% FINE    ;
   9:  PR[3:取料位置]=P[3:取料点]    ;
  10:  PR[4:取料过渡点]=P[2:取料过渡点]    ;
  11:  PR[1:放料点]=P[5:放料点]    ;
  12:  FOR R[2:层数]=0 TO 1 ;
  13:  FOR R[1:料数]=0 TO 6 ;
  14:  PR[3,3:取料位置]=(PR[3,3:取料位置]-5) ;
  15:  PR[4,3:取料过渡点]=PR[4,3:取料过渡点]-5    ;
  16:J PR[4:取料过渡点] 100% CNT100    ;
  17:L PR[3:取料位置] 500mm/sec FINE    ;
  18:  CALL TOOL_ON    ;
  19:L PR[4:取料过渡点] 500mm/sec CNT100    ;
  20:  IF (R[1:料数]=0 OR R[1:料数]=7) THEN ;
  21:  PR[1:放料点]=P[5:放料点]    ;
  22:  PR[2:放料过渡点]=PR[1:放料点]    ;
  23:  PR[2,3:放料过渡点]=PR[2,3:放料过渡点]+50    ;
  24:  ELSE ;
  25:  PR[1:放料点]=P[5:放料点]    ;
  26:  R[3]=((R[1:料数]-1)*60) ;
  27:  PR[1,2:放料点]=(PR[1,2:放料点]+50*SIN[R[3]]) ;
  28:  PR[1,1:放料点]=(PR[1,1:放料点]+COS[R[3]]*50) ;
  29:  PR[1,3:放料点]=(PR[1,3:放料点]+5*R[2:层数]) ;
  30:  PR[2:放料过渡点]=PR[1:放料点]    ;
  31:  PR[2,3:放料过渡点]=PR[2,3:放料过渡点]+50    ;
  32:  ENDIF ;
  33:J PR[2:放料过渡点] 30% CNT30    ;
  34:L PR[1:放料点] 500mm/sec FINE    ;
  35:  CALL TOOL_OFF    ;
  36:L PR[2:放料过渡点] 500mm/sec FINE    ;
  37:  ENDFOR ;
  38:  ENDFOR ;
  39:J P[1:HOME] 30% FINE    ;