STM32之CAN---TTCAN模式浅析

最新推荐文章于 2025-03-14 14:50:29 发布

flydream0

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分类专栏： STM32 ARM STM32的世界之旅

本文链接：https://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8167118

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本文介绍了STM32中的TTCAN（时间触发式CAN）模式，包括其优于传统CAN的实时性和可预测性，以及如何开启TTCAN模式和设置时间戳的方法，强调了在TTCAN模式下内部定时器的作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 前言

传统CAN 采用事件触发消息传输机制,CSMA/ CD+ AMP( Carrier-Sense Mult iple Access w ith Co llision Detect ion and Arbit ration on Message Priorit ies, 载波侦听、多路访问、冲突检测、优先级仲裁) 介质访问控制机制, 即多个消息同时发送时, 按照消息标识符的优先级顺序, 低优先级消息自动退出, 高优先级消息继续发送。这种介质访问方式提高了网络的利用率和高优先级消息的实时性, 但在重负载CAN 中, 低优先级消息经常由于总线冲突而被迫退出发送, 导致低优先级消息传输时延长, 且传输时延不可预测, 因此, CAN 不适合实时性和可靠性要求特别高或有安全性要求的场合, 如汽车电子钟的X-by-w ir e( 线控技术) 。为此国外有专家自2000 年起研究时间触发机制的CAN --TT CAN。2004 年国际标准化组织将TT CAN 制定为ISO 11898-4国际标准。

2 什么是TTCAN？

TT CA N 是CAN 的高层协议, 其数据链路层需要帧起始时刻信息。T TCAN 在CAN 的物理层和数据链路层基础上, 通过调度表实现网路上节点的分时同步通信。网路上各节点取得同步后, 消息只能根据调度表在规定的时间隙传输, 避免了消息传输的冲突、仲裁,消息传输时延短, 且可预知。具体介绍请参考ISO11898-4。