EtherCAT 主站1

原创于 2025-12-06 17:52:54 发布 · 797 阅读

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同步任务（Sync Tasks）

任务按周期执行，可配置不同的周期时间并分配优先级。不同任务允许设置相同周期时间，但优先级不可重复。高优先级任务可中断低优先级任务，因此短周期任务应分配较高优先级。低优先级任务将在 CPU 执行时间可用且符合优先级规则时恢复运行。

一个 EtherCAT 电报最多包含 15 个 EtherCAT 数据报，并以帧校验序列（FCS）收尾。同步任务（Sync Task）会关联到一个同步单元（Sync Unit），用于实现帧同步。若尚未创建同步任务，帧将由未关联任务的默认同步单元进行同步。

在 “SYSTEM” 子树中可调用实时对话框（Real-time dialog）。“优先级”（Priorities）选项卡下按优先级顺序排列所有现有任务。点击 “手动优化”（Optimize manually）按钮后，系统会对现有任务进行优先级排序：默认规则为周期时间越短的任务，分配的优先级越高。

在 EtherCAT 主站对话框的 “EtherCAT” 选项卡中，可找到 “同步单元分配…”（Sync Unit Assignment…）按钮，点击后将打开 “同步单元分配” 对话框；该选项卡中还设有 “高级设置…”（Advanced Settings…）按钮，用于打开高级设置对话框。在 “周期帧”（Cyclic Frames）子树中包含 “同步任务”（Sync Tasks）条目，点击可打开同步任务对话框。

在同步任务对话框中，通过 “最大同步任务数”（Max Sync Tasks）数值调节控件，可将同步任务的最大数量设置为 1、2、3 或 4（默认值为 4）。对话框底部的表格将列出所有可用的同步任务，其数量不得超过设定的最大值。表格包含同步任务名称、周期时间及分配编号等信息。

当同步单元被分配给对应的同步任务时，该同步任务即创建完成。每次为同步任务分配同步单元时，系统会按同步任务的优先级顺序创建同步任务，并在同步任务对话框底部的表格中列出。

在 “同步单元分配” 对话框中，可将同步单元分配给未关联变量的任务。即使某任务的变量关联到未链接的从站设备，同步单元仍会创建。运行模式下需配置同步变量（Sync variable）。若多个不同任务的变量关联到同一个从站设备，则由分配了同步单元的最高优先级任务对该从站设备进行同步。

每个同步任务至少会创建一个用于数据传输的周期帧。若系统中存在大量 EtherCAT 从站设备，且为其分配了多个同步单元，则可能创建超过 4 个 EtherCAT 帧。额外的帧将与最后一个由同步任务同步的帧保持同步。

在 I/O 树的 “分配”（Assignments）节点下，可查看任务与主站设备的分配列表。若某同步任务已分配给主站设备，其分配图标将显示为双向箭头。

关键术语说明

Sync Task（同步任务）：实时系统中按周期执行的任务，通过关联同步单元实现 EtherCAT 帧的时间同步，是保障总线实时性的核心组件。
Sync Unit（同步单元）：用于协调 EtherCAT 帧传输时序的逻辑单元，负责将帧与同步任务的周期同步。
Cycle Time（周期时间）：任务重复执行的时间间隔，直接影响 EtherCAT 数据传输的实时性（如 1ms 周期对应 1kHz 刷新频率）。
Priority（优先级）：任务抢占 CPU 资源的优先级等级，高优先级任务可中断低优先级任务，确保关键数据的实时处理。
Cyclic Frame（周期帧）：按固定周期传输的 EtherCAT 帧，用于周期性交换过程数据（PDO），是工业控制中实时数据传输的主要载体。

通用设置（General）

名称（Name）

可在此处输入 EtherCAT 主站设备的标识符，该标识符将显示在树形视图中。

对象 ID（Object Id）

在 TwinCAT 中，主站设备是 IO 配置内的一个对象。“对象 ID”（Object Id）文本框中显示的是 TwinCAT 对象标识号。

类型（Type）

显示设备的型号及其功能描述。

备注（Comment）

可自由编辑的备注信息，用于描述所使用的设备。例如，可在此处录入用户自定义的特殊设置。

禁用（Disabled）

勾选此复选框将禁用当前配置中的该设备条目，即该设备不会参与配置计算。

创建符号（Create symbols）

“创建符号” 指将变量创建为符号名称（便于在编程中通过符号名访问变量，无需直接使用物理地址）。

关键术语补充说明

Tree View（树形视图）：TwinCAT 软件中用于展示 IO 配置层级结构的界面，可直观查看主站、从站及变量的从属关系。
Object Identification Number（对象标识号）：TwinCAT 系统为每个配置对象分配的唯一编号，用于内部管理和识别设备，不可手动修改。
Configuration Calculation（配置计算）：TwinCAT 系统对 IO 配置进行的合法性校验、资源分配及实时性评估过程，禁用的设备将被排除在该过程之外。
Symbolic Names（符号名称）：用户自定义的变量别名（如将 “% IX0.0” 命名为 “Motor_Start_Signal”），提升代码可读性和维护性，是工业编程中的常用配置。

适配器（Adapter）

EtherCAT “适配器”（Adapter）选项卡

在 IO 配置中添加 EtherCAT 设备后，可在 IO 树中选中该设备，此时对应的 “适配器” 选项卡将生效。

适配器 1（Adapter 1）：

“网络适配器”（Network Adapter）选项

网络适配器用于将计算机与 EtherCAT 网络连接，实现数据交换。

“适配器引用”（Adapter Reference）选项

选中此选项后，将通过引用方式选择以太网适配器，此时链路将与一个逻辑适配器引用关联。

“操作系统（NDIS）”（OS (NDIS)）选项

NDIS 是网络驱动程序接口规范（Network Driver Interface Specification）的缩写，是网卡集成的标准规范。该标准支持在一台计算机中运行多个网卡，且允许在一块网卡上使用多种协议。

“PCI” 选项

PCI 是外围组件互连（Peripheral Component Interconnect）的缩写。点击 “搜索…”（Search…）按钮可选择 “PCI 总线 / 插槽”（PCI Bus/Slot）。截图中，数值 “4” 表示插槽号，“(0xF0020000)” 表示地址。若总线访问成功，将同时显示 “MAC 地址”（MAC Address）。“IP 地址”（IP Address）为可选配置，若无需路由功能则无需设置。