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Apm
文章平均质量分 62
flyingxty
这个作者很懒,什么都没留下…
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每天读一点儿APM(PIX)代码之一:调度总线AP_Scheduler
今天我们来聊聊Ardupilot的调度总线机制。 任何程序都有自己的调度总线,事务性程序一般有一个监听线程,当监听到触发条件后,调度出事务处理线程执行功能;算法密集类程序往往是精妙设计的若干层循环函数,亦或巧妙分布的若干个计算线程;交互类程序则都会专门分配一个界面线程以保证用户流畅的体验。 对于APM飞控而言,他的调度机制有以下两个特点: 1.事务性 2.单线程原创 2015-08-31 23:38:41 · 5766 阅读 · 2 评论 -
每天读一点儿APM(PIX)代码之三:飞行控制
本期话题以ArduPlane代码为例分析了Ardupilot飞控体系对飞行器的反馈控制过程,并在实例中添加了一个直接易用的固定翼起飞辅助模式,供大家参考。原创 2016-01-23 09:08:39 · 14139 阅读 · 3 评论 -
每天读一点儿APM(PIX)代码之外传:apm固件尺寸问题
最近遇到了一个非常玄妙的问题,困扰了我好久。本人把Apm的3.2.1固件下载后进行编译,结果生成的固件尺寸过大,超过248000,不能使用,提示是这样的: 参照官方文档,需要通过显示禁用的方式关闭某些不常用的功能,可以使固件尺寸不断缩小,大概结果如下: 原始3.2.1 ArduPlane:二进制程序大小:275,740字节(最大258,048字节)mount disabled原创 2016-01-26 15:25:56 · 4548 阅读 · 1 评论 -
每天读一点儿APM(PIX)代码之四:minimosd
今天天来聊一聊minimosd。Osd的全称是on-screen display,指在屏幕视频之上叠加数据,相信每一个使用apm或者pix做飞行控制器的人都多少与osd打过交道。 目前市面所有的飞控osd模块都是起源于google上的minimosd项目。 该项目版本截止与12年的2.0。其硬件解决方案是采用atmega328芯片作为主控,配置相当于arduino nano,具有32原创 2016-02-22 12:17:11 · 6631 阅读 · 2 评论