每天读一点儿APM(PIX)代码之一：调度总线AP_Scheduler

    今天我们来聊聊Ardupilot的调度总线机制。
    任何程序都有自己的调度总线，事务性程序一般有一个监听线程，当监听到触发条件后，调度出事务处理线程执行功能；算法密集类程序往往是精妙设计的若干层循环函数，亦或巧妙分布的若干个计算线程；交互类程序则都会专门分配一个界面线程以保证用户流畅的体验。
    对于APM飞控而言，他的调度机制有以下两个特点：
    1.事务性
        飞控算法可以看作若干事务性算法的集合。每个算法都按照不同的频率循环，针对外界刺激产生响应。各事务性算法之间也有先后关系，某些算法的输出是某些算法的输入,但是这种关联较少。
    2.单线程
        单片机仅仅提供了单线程的运行模式，所以APM飞控无法调用附属线程，无法采用定时器进行周期性工作。
        因为这种特点，apm的调度总线，在单线程逻辑的基础上，通过时分复用的方式运行多个功能算法，通过若干机制，控制这些算法的循环频率和先后顺序。为了确保整体循环的流畅性和完整性，还具有防止某些能算法的超时，对飞控产生多米诺骨牌崩盘一般的恶劣影响。
        我们看以下AP_Scheduler.h的代码中对于一个任务（功能算法）的定义

struct Task {
        task_fn_t function;
        uint16_t interval_ticks;
        uint16_t max_time_micros;
    };

对于每一个任务结构体，其中
    function是算法