每天读一点儿APM(PIX)代码之二：飞行模式FlightMode

最新推荐文章于 2024-08-05 17:14:38 发布
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文章标签： APM arduino pix 飞行器 无人机
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本文链接：https://blog.csdn.net/flyingxty/article/details/50507385
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本文介绍了APM的飞行模式管理，包括本质、切换和执行。通过修改源代码，将APM的飞行模式从6个扩展到9个，涉及ArduPlane和MissionPlanner的调整。详细步骤和代码可在GitHub找到。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文对apm的飞行模式管理和切换等机制进行介绍，最后通过实例，分别修改apm飞控端代码以及missionplanner代码，将apm的飞行模式由6个扩展到了9个。因为作者最近一直在修改apm的固定翼程序，所以讲更多的以ArduPlane为例子进行介绍，不过ArduCopter与之思路是相同的，很容易触类旁通。

一．飞行模式的本质

Apm开发团队建议开发者通过扩展飞行模式的方式对apm功能进行扩展，植入自己所需要的飞行逻辑，由此可见飞行模式之重要性。实际上，FlightMode在apm中就是一个枚举类型，不同的状态即对应与不同的飞行模式。可见defines.h。

enum FlightMode {
    MANUAL        = 0,
    CIRCLE        = 1
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flyingxty
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无人机动力系统详解
YUNZHUO666的博客
08-05 345
无人机动力系统的工作原理可以概括为：动力源提供能量，通过传动系统传递给螺旋桨或旋翼产生升力，控制系统根据飞行指令和传感器数据对动力系统进行精确控制，飞行稳定系统确保无人机在飞行过程中的稳定性和安全性。飞行稳定系统是无人机动力系统中不可或缺的一部分，它通过陀螺仪、加速度计等传感器实时监测无人机的姿态和运动状态，并通过控制系统对动力系统进行微调，以维持无人机的稳定飞行。控制系统是无人机动力系统的“大脑”，它根据飞行指令和传感器数据，精确控制动力源的输出和传动系统的运行。
无人机长生不老秘籍
YUNZHUO666的博客
08-05 569
4.长时间不使用时，也需每隔2个月检查电量，使其电量始终保持电量在40%-60%之间，避免过放损坏电池。1.无人机机身沾上较多的尘王时，请在断电后使用清水进行搽拭，切勿使用酒精、煤油等有机物进行清洗。3.定期检查遥控器按键有无裂纹、畸形、松旷等缺陷，按键操作是否顺畅，有无卡滞或异响。2.遥控器在使用完后，需要将天线收拢，避免折断，养成定期检查天线的习惯。2.卡扣、紧固件有无松脱或失效，如果存在以上缺陷，建议紧固或者更换。4无人机装箱收纳时，注意正确折叠，存放在阴凉干燥的环境中。
无人机无人车固态锂电池技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-04 370
然而，其核心区别在于电解质的不同。在无人机领域，固态锂电池可用于提高无人机的续航能力、载荷能力和安全性，使其能够在更复杂的环境中执行更长时间的任务。在无人车领域，固态锂电池则可用于提升无人车的行驶里程、降低维护成本和增强整体安全性，推动无人车技术在物流、救援、农业等领域的广泛应用。固态电解质具有更稳定的化学性质和更低的界面电阻，减少了电池在充放电过程中的损耗，从而延长了电池的循环寿命。固态锂电池能够在更宽的温度范围内保持稳定的性能输出，无论是极寒还是高温环境，都能确保无人机和无人车的正常运行。
无人机挂载抓捕网
yzf060109的专栏
08-05 244
未来，我们可以期待更轻便、更高效的抓捕网材料、更精准的控制系统和更智能的自主飞行技术的出现。通过无人机的高空视野和快速机动能力，抓捕网装置能够迅速锁定目标并实施抓捕，大大提高了执法效率和安全性。同时，抓捕网的网眼大小和形状也要根据抓捕目标的大小和形状进行定制，以提高抓捕成功率。通过地面控制站或遥控器，操作人员可以实时监控无人机的飞行状态，并根据任务需求调整飞行轨迹和抓捕网装置的工作状态。无人机挂载抓捕网装置的技术原理是通过无人机平台的飞行能力和灵活性，结合特制的抓捕网装置，实现对目标的快速、准确抓捕。
150kg大载重无人机降落伞技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-04 505
随着无人机技术的飞速发展，其在物流运输、农业植保、应急救援等领域的应用日益广泛，对无人机的载重能力和安全性提出了更高要求。随着无人机高度的降低和速度的减缓，降落伞逐渐展开并充满空气，产生足够的阻力以减缓无人机的下降速度，最终实现安全着陆。同时，随着用户对无人机安全性的重视程度不断提高，降落伞技术作为重要的应急保障措施，其市场前景十分广阔。3. 应急救援：在地震、火灾等灾害现场，无人机作为空中救援平台时，其安全性尤为重要，降落伞技术可提升救援效率和安全性。
无人机之导航系统篇
yunzhuokeji的博客
08-05 163
利用传感器感知无人机的位置、速度和姿态信息，结合地图数据和导航算法，计算出无人机当前的位置和航向，从而引导无人机按照预设的航线飞行。导航系统的精度和可靠性对于无人机的飞行安全和任务执行至关重要，因此需要采用多种导航技术相结合的方式以提高导航系统的整体性能。包括惯性导航系统、卫星导航系统、视觉导航系统等。
多旋翼+四光吊舱：5Kg负载无人机技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-03 439
综上所述，多旋翼+四光吊舱的5Kg负载无人机技术为多种侦察和监测任务提供了强大的技术支持和解决方案。1. 可见光技术：利用自然光或人工光源捕捉目标物体的可见光图像，提供高分辨率、色彩丰富的图像，帮助无人机进行准确的识别和定位。2. 红外热成像技术：通过捕捉目标物体发出的红外辐射进行成像，不受光线条件限制，适用于夜间或恶劣天气条件下的侦察任务。3. 广角技术：广角相机能够捕获更宽广的视野，为无人机提供更大范围的侦察能力，有助于掌握周边环境信息。军事侦察：提供全面的战场图像，帮助指挥人员做出准确的决策。
无人机培训机构开办投资收益分析
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-05 130
随着无人机技术的飞速发展及其在航拍、农业、测绘、物流等多个领域的广泛应用，市场对无人机专业人才的需求急剧增长。1.日常运营成本：包括租金、水电费、物业费、教职工薪酬、教材及耗材费用等，按月计算，预计每月需XX万元。1. 学费收入：培训课程是主要的收入来源，包括基础操作、高级应用、行业特定课程等，按课时或课程包收费。综上所述，无人机培训机构开办具有较好的投资前景，但需谨慎评估风险，制定科学合理的投资策略和发展规划。2. 市场拓展：积极开发线上教学平台，拓宽招生渠道，同时加强与企业的合作，开拓企业培训市场。
平安城市行业无人机解决方案（侦察搜索场景）
beifangqo的博客
08-05 211
通过大疆司空2进行救援任务的全局统筹，结合多功能负载 无人机M300 RTK以及单兵高性能无人机M30，组建前后 端协同的作战体系，提高搜索与救援效率。环境复杂：受限于被困人员所处的复杂地形，救援人员人 力、任务内信息共享难度大等因素，传统的搜索救援行动 往往存在高风险与低效率的痛点。任务链接一键分享至移动端，移动端查看目标信息与位置， 救援队伍前往目标地点。信息滞后：飞手搜索目标过程中，与前指、地面救援队伍 以及后指之间信息需要更好的同步。侦查搜索：野外搜索、夜间搜索、禁毒搜查、定点抓捕。
无人机之保护野生动物篇
yunzhuokeji的博客
08-02 269
可以深入人类难以到达的地区，如山区林地，进行野生动物种群资源调查，了解物种的准确分布、种群规模和栖息地变化。无人机的空中监测方式具有纵深、广视角的特点，可以减少对野生动物的干扰，尤其是在使用热成像镜头是，可以通过动物与环境的温度差异发现动物个体，而不需要直接接触动物。无人机的使用拓宽了科学研究手段，可以为科研人员提供更多的数据和图像，帮助他们更好地了解野生动物的习性和生态环境。无人机的使用降低了保护人员深入野生动物栖息地进行实地踏查的安全风险，减少了人员在险要环境中工作的危险。
无人机之运输的优势
yunzhuokeji的博客
08-05 76
当然，无人机在运输领域的优势还远远不止这些。从传统运输到无人机运输，颠覆性的创新技术与效率革新，让无人机在运输领域的应用还有更多可能。而作为一种多用途的飞行器，从运输、仓储到配送，它的灵活性、快速性、成本效益和环保特性在未来的无人机运输领域将发挥更大的作用。此外，还可以通过搭载高清摄像头等传感器设备，实时监测运输过程中的环境变化，及时调整飞行路线，确保物品的安全运送。无人机在进行运输任务时使用的是电力驱动，从而可以减少对环境的污染和碳排放，对于改善大气质量和减少碳足迹具有积极的意义。
扑翼无人机仿生鸟技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-05 437
仿生学原理在此技术中扮演着核心角色，它通过研究鸟类的翅膀结构、飞行姿态、气动效率、能量转换等生物学特性，力求在人工系统中复现这些自然优势。综上所述，扑翼无人机仿生鸟技术是一项融合了仿生学、结构工程、控制理论、材料科学等多学科知识的综合性技术，其未来发展潜力巨大，值得持续关注和研究。姿态控制算法：开发基于PID、模糊逻辑、机器学习等算法的姿态控制系统，确保无人机在复杂环境中保持稳定的飞行姿态。环境适应性：模拟鸟类在不同风速、气压、温度等环境下的飞行适应性，提升无人机的环境耐受性。
高原型垂直起降高速无人机技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
08-05 136
它结合了垂直起降的灵活性与高速飞行的能力，能够克服高原地区低气压、低含氧量、强风切变等极端气候条件的挑战，执行侦察、监测、物流运输、应急救援等多种任务。未来，高原型垂直起降高速无人机将更加智能化、自主化，能够执行更复杂、更精细的任务，为高原地区的经济社会发展和安全保障提供更加有力的支持。同时，随着国际合作的加深，高原型无人机的研发和应用也将迎来更加广阔的发展前景。考虑到高原地区的通信挑战，UAV采用高性能的通信模块和冗余通信链路设计，确保在远距离和恶劣天气条件下也能实现稳定的数据传输和远程控制。
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08-05
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PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）算法
08-05
在解答2024年华数杯全国大学生数学建模竞赛的C题“老外游中国”时，虽然PPO（Proximal Policy Optimization，近端策略优化）算法主要是应用于强化学习领域，特别是在解决连续动作空间的策略优化问题上，但在此数学建模竞赛中，它并不直接适用于数据处理、综合评价或路径规划等任务。不过，我们可以从数据处理和决策优化的角度，类比强化学习中的一些思想来构思解题策略。 然而，对于本题而言，我们可以更侧重于数据分析、综合评价模型（如层次分析法AHP、TOPSIS、模糊综合评价等）和路径规划算法（如Dijkstra、A*、遗传算法等）来解决问题。以下是对各个问题的进一步建模思路： 一、问题1建模思路 1.1 数据处理与分析 数据收集与清洗：首先，需要加载所有352个城市的CSV文件，对每个城市的100个景点信息进行数据清洗，去除无效或缺失的关键信息（如评分缺失的景点）。 最高分查找：遍历所有景点，找到最高评分（BS），并统计获评该评分的景点数量。 城市排名：统计每个城市获评BS的景点数量，并根据数量多少进行排序，列出前10个城市。 二、问题2建模思路 2.1 综合评价体系构建
中国城市统计年鉴（1985-2023）
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《中国城市统计年鉴》是全面反映中国城市社会经济发展情况的资料性年刊。《中国城市统计年鉴—2023》收录了2022年全国各级城市社会经济发展等方面的主要统计数据。 本年鉴内容共分四个部分: 第一部分是全国城市行政区划,列有不同区域、不同级别的城市分布情况; 第二、三部分分别是地级以上城市统计资料和县级城市统计资料,具体包括人口、资源环境、经济发展、科技创新、人民生活、公共服务、等方面的数据; 第四部分是附录,为主要统计指标解释。 需要说明的是,从1997年开始,地级以上城市和县级城市分别采用不同的统计制度,有些指标在两类城市之间不具有可比性,故本年鉴将地级以上城市和县级城市统计资料分为独立的两部分。本年鉴所涉及的全国或全部城市统计资料,均未包括香港特别行政区、澳门特别行政区和台湾省。
振中TP900 驱动工具2.2
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大学信息安全试题精选12
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大学信息安全试题精选 【项目资源】：包含前端、后端、移动开发、操作系统、人工智能、物联网、信息化管理、数据库、硬件开发、大数据、课程资源、音视频、网站开发等各种技术项目的源码。包括STM32、ESP8266、PHP、QT、Linux、iOS、C++、Java、python、web、C#、EDA、proteus、RTOS等项目的源码。 【项目质量】：所有源码都经过严格测试，可以直接运行。功能在确认正常工作后才上传。 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【附加价值】：项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。 【沟通交流】：有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。
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