本期话题以ArduPlane代码为例分析了Ardupilot飞控体系对飞行器的反馈控制过程，并在实例中添加了一个直接易用的固定翼起飞辅助模式，供大家参考。
姿态控制是飞控的核心功能，不论固定翼还是多旋翼，都需要维持飞行器本身的稳定。ArduPilot采用反馈修正的方式进行姿态控制，以固定翼ArduPlane为例，其工作流程如下：
1.计算目标姿态
该部分功能位于APMPlane的update_flight_mode函数，根据当前飞行器所处于的飞行模式以及状态，计算得出飞行器的目标姿态,将目标俯仰和横滚角度保存在nav_roll_cd和nav_pitch_cd中。
2.计算自稳控制值
stabilize函数的主要功能是根据飞行器目标姿态，计算在俯仰和横滚方向的修正控制量。其内部调用AP_RollController，
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