轨迹规划论文代码的简单实现

代码地址：https://github.com/flztiii/SimplePlanner

对论文"Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex"进行简单实现（进行了一些修改和简化）。代码包括三个模块：

1） jps.py是对Jump Point Search算法的实现；

2） convex_decomp.py是根据给定的路径，对空间进行凸分解的方法实现；

3）trajectory_optmization.py是轨迹优化的实现。轨迹使用的是分段五次贝塞尔曲线，优化器使用的是osqp。