ubuntu16.04下ROS Kinetic详细安装过程

参考网址：点击打开链接

参考文献：《ROS机器人编程》

配置环境：ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic

一、安装ROS

1、设置镜像源

为了保证安装速度，需要选择国内的镜像。可参考点击打开链接

2、设置网络时间协议

为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3、添加代码列表

在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端，输入如下命令。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置公钥（Key)