学习笔记：用ROS接收rosbag发布的topic

用ROS接收 bag.open发布的topic

python语言

要使用ROS接收保存在rosbag文件中的话题消息，可以按照以下步骤进行操作：

1.首先，请确保你已经安装了ROS和相关的依赖。

2.创建一个ROS功能包（或使用现有的功能包）来处理接收rosbag的话题消息。使用catkin_create_pkg命令可以创建新的功能包：

$ catkin_create_pkg my_bag_subscriber rospy roscpp

3.在功能包的src目录下创建一个Python脚本，用于接收rosbag发布的话题消息。

4.引入需要的ROS和Python库，在脚本的开头添加以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import AnyMsgType # 替换为你要接收的消息类型

5.创建一个回调函数来处理接收到的话题消息。回调函数的参数是接收到的消息对象。

def callback(msg):
    # 处理接收到的消息
    # 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作
    print(msg)

6.在主函数中打开rosbag文件，并创建一个订阅器来接收话题消息。在循环中读取rosbag文件，将消息传递给回调函数进行处理。

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('bag_subscriber')
    
    # 读取rosbag文件
    bag = rosbag.Bag('/path/to/your/rosbag/bagfile.bag')

    # 创建订阅器
    rospy.Subscriber('/your_topic', AnyMsgType, callback) # 替换为适当的话题和消息类型

    # 循环读取并处理rosbag文件中的消息
    for topic, msg, t in bag.read_messages():
        callback(msg)

    # 关闭rosbag文件
    bag.close()
    
    rospy.spin()

请注意替换代码中的以下内容：

• my_bag_subscriber：你的功能包名称。
• AnyMsgType：你要接收的消息类型。
• /path/to/your/rosbag/bagfile.bag：rosbag文件的路径。
• /your_topic：你要接收的话题名称。

7.保存脚本，然后编译你的ROS功能包，并运行接收rosbag的脚本：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_bag_subscriber bag_subscriber.py

这样，你的ROS节点就可以接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。注意，你需要根据实际情况更改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。

C++语言

以下是使用C++重写上述Python代码的步骤：

1.在你的ROS工作空间中创建一个新的功能包（如果尚未创建）：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_bag_subscriber roscpp rospy std_msgs

2.在功能包的src目录下创建一个新的C++源文件，例如bag_subscriber.cpp。

3.打开bag_subscriber.cpp文件，并添加必要的头文件和命名空间：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <std_msgs/AnyMsgType.h> // 替换为你要接收的消息类型

// 回调函数，处理接收到的消息
void callback(const std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr& msg)
{
    // 处理接收到的消息
    // 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作
    ROS_INFO_STREAM(*msg);
}

4.添加主函数，其中打开rosbag文件并创建订阅器：

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    // 读取rosbag文件
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("/path/to/your/rosbag/bagfile.bag", rosbag::bagmode::Read);

    // 创建订阅器
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::AnyMsgType>("/your_topic", 10, callback); // 替换为适当的话题和消息类型

    // 循环读取并处理rosbag文件中的消息
    rosbag::View view(bag);
    for(const rosbag::MessageInstance& msg : view)
    {
        std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr typed_msg = msg.instantiate<std_msgs::AnyMsgType>();
        if(typed_msg != nullptr)
        {
            callback(typed_msg);
        }
    }

    // 关闭rosbag文件
    bag.close();

    ros::spin();

    return 0;
}

请注意替换代码中的以下内容：

• my_bag_subscriber：你的功能包名称。
• AnyMsgType：你要接收的消息类型。
• /path/to/your/rosbag/bagfile.bag：rosbag文件的路径。
• /your_topic：你要接收的话题名称。

5.在功能包的根目录中创建一个CMakeLists.txt文件，并添加适当的编译指令。以下是一个示例CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_bag_subscriber)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(bag_subscriber src/bag_subscriber.cpp)
target_link_libraries(bag_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

6.编译你的ROS功能包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7.运行接收rosbag的可执行文件：

$ source devel/setup.sh
$ rosrun my_bag_subscriber bag_subscriber

这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag文件中发布的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数，以匹配你的rosbag文件和要接收的话题消息类型。

用ROS接收rosbag play播放的topic

要接收rosbag播放的话题消息，你可以在另一边编写一个ROS节点来订阅相应的话题。下面是一个示例代码：

1. 首先，请确保你已经安装了ROS和相关的依赖。

2. 创建一个ROS功能包（或使用现有的功能包）来处理接收rosbag播放的话题消息。使用catkin_create_pkg命令可以创建新的功能包：

$ catkin_create_pkg my_bag_player rospy roscpp

1. 在功能包的src目录下创建一个Python或C++脚本，用于接收话题消息。

对于Python脚本（bag_receiver.py）：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import AnyMsgType # 替换为你要接收的消息类型

def callback(msg):
    # 处理接收到的消息
    # 在这里可以将消息打印出来或进行其他操作
    rospy.loginfo(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('
[Something went wrong, please try again later.]

....

C++

要使用C++编程接收rosbag播放的话题消息，可以按照以下步骤进行操作：

1.在你的ROS工作空间中创建一个新的功能包（如果尚未创建）：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_bag_listener roscpp std_msgs

2.在功能包的src目录下创建一个新的C++源文件，例如bag_listener.cpp。

3.打开bag_listener.cpp文件，并添加必要的头文件和命名空间：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/AnyMsgType.h> // 替换为你要接收的消息类型

// 回调函数，处理接收到的消息
void callback(const std_msgs::AnyMsgType::ConstPtr& msg)
{
    // 处理接收到的消息
    // 在这里可以将消息打印出来或者进行其他操作
    ROS_INFO_STREAM(*msg);
}

4.添加主函数，创建订阅器并订阅话题：

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_listener");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建订阅器
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::AnyMsgType>("/your_topic", 10, callback); // 替换为适当的话题和消息类型

    ros::spin();

    return 0;
}

请注意替换代码中的以下内容：

• my_bag_listener：你的功能包名称。
• AnyMsgType：你要接收的消息类型。
• /your_topic：你要接收的话题名称。

5.在功能包的根目录中创建一个CMakeLists.txt文件，并添加适当的编译指令。以下是一个示例CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_bag_listener)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(bag_listener src/bag_listener.cpp)
target_link_libraries(bag_listener ${catkin_LIBRARIES})

6.编译你的ROS功能包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7.使用rosbag play命令播放rosbag文件，同时运行可执行文件来接收并处理播放的话题消息：

打开一个终端窗口，执行以下命令播放rosbag文件：

$ source devel/setup.sh
$ rosbag play /path/to/your/rosbag/bagfile.bag

然后在另一个终端窗口中运行接收话题消息的可执行文件：

$ source devel/setup.sh
$ rosrun my_bag_listener bag_listener

这样，你的ROS节点就可以使用C++接收并处理rosbag播放的话题消息了。请根据实际情况修改代码中的参数，以匹配你要接收的话题和消息类型。确保已经安装了与消息类型对应的依赖项，并在代码中进行适当的更改。