【机器人】ROS1工程案例：最简单的信息传递

手把手教你搭建一个传递数字消息的机器人程序。

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本系列已经耗时6天，博主也是从零开始，尽力去写的，如果发现了错误一定要私信告诉我呀。这么努力的博主，关注一下吧。

作者：杨丝儿
座右铭：始于兴趣，源于热爱，成于投入。
介绍：爱丁堡大学 人工智能专业。技术兴趣点集中在机器人、人工智能可解释性、数学、物理等等。
聊天吹水QQ群：兔叽的魔术工房 (942848525)
个人博客：discover304.top
个人B站账号：杨丝儿今天也在科学修仙（UP主跨站求个三连加关注）

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✨注意

本文只提供在Linux平台上的代码演示和最基本的注释，不进行逻辑的解释。

相关解释以及需要用到的基础知识参见：【机器人】ROS程序框架：架构部分

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✨安装ROS1环境

需要用到的技术以及流程参见：【机器人】开发系统镜像制作指南

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✨搭建环境

cd ~/Desktop
# 在桌面上新建工作区，方便观看过程
mkdir -p rob_dev_ws/src
cd rob_dev_ws/src
catkin_init_workspace

✨创建包

在src路径下执行

# 这里使用python，所以我们依赖 rospy
catkin_create_pkg communicate_bot rospy

✨开始编程

包内src路径下放置我们的代码。

首先是发送端，文件名叫做：topic_publisher.py

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32


class Publisher():
    count = 0

    def Publisher():
        pass

    def publish(self):
        rospy.init_node('topic_publisher') # 初始化节点
        pub = rospy.Publisher('counter', Int32, queue_size=10)
        rate = rospy.Rate(2) # 定义频率单位为：Hz
        while not rospy.is_shutdown():
            pub.publish(self.count)
            self.count += 1
            print(self.count)
            rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
    publisher = Publisher()
    publisher.publish()

我们采用面向对象的思想进行编程，方便未来增改需求。

接下来是接收端，文件名称叫做topic_subscriber.py

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

class Subscriber():
    def Subscriber():
        pass

    def listen(self):
        rospy.init_node('topic_subscriber')
        # 最后一个参数传递回调函数，如何处理数据
        sub = rospy.Subscriber('counter', Int32, lambda msg : print(msg.data))
        rospy.spin() # 阻塞等待，将程序交到ROS管理
      
      
if __name__ == "__main__":
    subscriber = Subscriber()
    subscriber.listen()

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✨对程序/包进行编译

在工作区文件夹执行

catkin_make

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✨运行程序

在工作区目录进行以下操作：

第一个终端执行

rosmaster

第二个终端执行

source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_publisher.py

第三个终端执行

source devel/setup.bash 
rosrun communicate_bot topic_subscriber.py

✨退出程序

Ctrl+C退出每一个终端中的程序

下一篇会涉及自定义消息类型的项目，链接在这里：【机器人】ROS1工程案例：自定义消息类型