基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建

基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建

说明

本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程

物品清单

1. 亚克力板或者铝合金小车底板一套
2. 小车轮子一对
3. 带编码器减速电机一对
4. 万向轮一个
5. 12V充电电池一个
6. 降压模块一个
7. 电机驱动模块一个
8. STM32核心板一块
9. Kinect2一个
10. 工控机或者笔记本一个

搭建步骤

1. 分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装好在底盘板上
2. 将轮子分别装上电机
3. 将电池电源引出两路，一路接在降压模块，一路接在电机驱动模块
4. 将电机驱动线接到驱动模块
5. 降压模块得到的5V给STM32核心板供电
6. 将STM32核心板的串口接到工控机
7. 将Kinect2的usb口接到工控机的USB3.0口
8. 小车搭建完成